理论力学第6章解读.ppt

科氏加速度（Coriolis Acceleration） 科里奥利（Coriolis, Gustave Gaspard de）法国物理学家。1792年5月21日生于巴黎；1843年9月19日卒于巴黎。科氏加速度，是由科里奥利(G.G. Coriolis)于1835年首先提出的。科氏加速度是动系的转动与动点相对运动相互耦合引起的加速度。科氏加速度的方向垂直于角速度矢量和相对速度矢量。 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 （1）牵连运动为平移时， 讨论 ： （3）aC 应用实例：河崖冲刷；铁轨摩损。 （2） 由右手法则确定方向。 计算表达式: 【例6-4】图示直角弯杆OBC 以匀角速度w =0.5 rad/s绕轴 O 转动，使套在其上的小环 P 沿固定直杆OA 滑动；OB = 0.1 m,OB垂直BC。求当j =60°时小环 P 的加速度。 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 (3) 加速度分析 牵连运动是定轴转动，因此 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 【解】 将加速度表达沿 方向投影: m/s2 ，方向如图。 【例6-5】已知图示杆O1A以匀角速度w1转动，轮A半径为r，与O1A在A处铰接。 O1A =2r，杆O2B始终与轮A接触，图示瞬时，j =60°， q = 30°。求图示瞬时杆O2B的角速度w2和角加速度a2。 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 (1) 运动分析 动点: O1A杆上的A点 动系: O2B (定轴转动) (2) 速度分析 根据平行四边形法则，解得 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 【解】 (3) 加速度分析 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 【解】 角加速度方向如图所示。 【例6-6*】如图所示，A，B 两车均以等速v行驶，车A绕半径为R的环行线行驶，车B以图示直线行驶。求图示瞬时： （1）车A相对于车B的速度和加速度； （2）车B相对于车A的速度和加速度。 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 (1)求车A相对于车B的速度和加速度 动点: 车 A 动参考系: 固连在车 B上 ①运动分析 ②速度分析分析 根据平行四边形法则，易知 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 【解】 ③加速度分析 动系固连在B车上，B车为平移 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 【解】 (2)求车B相对于车A的速度和加速度 动点: 车 B 动参考系: 固连在车 A上 ①运动分析 绝对运动： 沿直线BA 相对运动： 平面曲线(未知) 牵连运动： 绕O 的定轴转动 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 【解】 ②速度分析 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 【解】 ③加速度分析 向arx方向投影，得 向ary方向投影，得 方向均与图示方向相反 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 【解】 【例6-7*】如图所示圆盘半径为R ，以角速度 w1 绕水平轴CD转动，圆盘垂直于CD，圆心在CD与AB的交点O处 ；图示瞬时CD与轴 y平行；支承CD的框架ABCD又以角速度w2绕铅直的轴AB转动。求当连线OM在水平位置 、OP 在铅垂位置图示瞬时，圆盘边缘上点M，P的绝对速度和绝对加速度。 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 （1）先求点 M 的速度和加速度 动点: M 动参考系: 框架ABCD ①运动分析 绝对运动： 空间曲线 相对运动： 以O为圆心，在铅直平面内的圆周运动 牵连运动： 绕 z 轴的定轴转动 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 【解】 ②速度分析 其大小和方向： 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 【解】 ③加速度分析 它的方向与 ae，ar 同向，指向轮心O 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 【解】 （2）求点 P 的速度和加速度 动点: P 动参考系: 框架ABCD ①运动分析 绝对运动： 空间曲线 相对运动： 以O为圆心，在铅直平面内的圆周运动 牵连运动： 绕 z 轴的定轴转动 6.4 牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理 【解】 ②速度分析