串联滞后校正及其特性幻灯片.pptVIP

* * 例2 设一单位反馈系统的开环传递函数为 ?绘制未校正系统的伯特图，如图中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕量为 *也可计算 试设计一超前校正装置，使校正后系统在单位斜波作用下的稳态误差ess=0.05，相位裕度γ≥50o，增益裕量不小于10dB。 当k=20 时，未校正系统的开环频率特性为: 解：?根据稳态误差的要求，确定系统的开环增益K。 截止频率 0dB -20 -40 图未校正系统的Bode图 ?根据相位裕量的要求确定超前校正网络的相位超前角 ?由式 *也可计算: ?超前校正装置在 处的幅值为 据此，在未校正系统的开环对数幅值为 对应的频率 这一频率，就是校正后系统的截止频率 参见下页的图 校正后系统的截止频率 -40 -20 +20 ?计算超前校正网络的转折频率 为了补偿因超前校正网络的引入而造成系统开环增益的衰减，必须使附加放大器的放大倍数为a=4.2 ?校正后系统的框图如下页图所示，其开环传递函数为 图6-15 校正后系统框图 校正后的伯特图见后所示。对应的伯特图中红线所示。由该图可见，校正后系统的相位裕量为 ，增益裕量 ，均已满足系统设计要求。 -40 -20 +20 -40 -20 -40 图校正后系统的Bode图 滞后校正的网络结构如下图2.6.4.1。 如果信号源的内部阻抗为零，负载阻抗为无穷大，则滞后网络的传递函数为： 时间常数 分度系数 (6-10) 图2.6.4.1滞后网络 滞后网络的频率特性如下图所示： 串联滞后校正及其特性 2.6.4 图2.6.4.2滞后网络特性 -20dB/dec ?同超前网络，滞后网络在 时，对信号没有衰减作用 时，对信号有积分作用，呈滞后特性 时，对信号衰减作用为 最大滞后角频率，计算公式为： (6-11) ( 6-12) ，b越小，这种衰减作用越强 由图2.6.4.2可知 ?同超前网络，最大滞后角，发生在 几何中心，称为 ?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。 在设计中力求避免最大 滞后角发生在已校系统 开环截止频率 附近。选择滞后网络参数时， 通常使网络的交接频率 远小于 一般取 此时，滞后网络在 处产生的相角滞后按下式确定 将 代入上式 (6-13) (6-14) 图2.6.4.3 无源滞后网络特性 -20dB/dec 串联滞后校正应用