(第五届部分大学舵机控制策略.docxVIP

北京科技大学:（多行平均）将每场图像的黑线中心加权平均值与舵机PID参考角度值构成一次线性关系。将积分项系数置零，我们发现相比稳定性和精确性，舵机在这种随动系统中对动态响应性能的要求更高。更重要的是，在KI置零的情况下，我们通过合理调节Kp，发现车能够在直线高速行驶时仍能保持车身非常稳定，没有震荡，基本没有必要使用KI参数； (2) 微分项系数KD使用定值，原因是舵机在一般赛道中都需要较好的动态响应能力； (3) 对Kp，我们使用了二次函数曲线，Kp随黑线位置与中心值的偏差呈二次函数关系增大，在程序中具体代码如下： loca_Kp = (loca_error * loca_error)/2 + 1000 其中，local_error是黑线位置与中心值的偏差。华中科技大学（单行）从图像中，经过对于跑道图像的处理，得到小车行走的期望路线，与小车前轮所处的中心线，即图像中心比较得到一个偏差，根据偏差直接线性控制舵机转角。在这个过程中，所选取参考位置的远近影响到小车的转弯性能，因而，我们也采取了根据速度的不同，动态地选取参考位置，充分考虑到了小车提前拐弯的性能。4.3.3广东工业（同北科）多点(间隔较远)平均,舵机控制算法 #include includes.h static sint Error[4]; //偏差数组static uint turnleft_count; //转向标记用u