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旋转矩阵的数学原理注意：本章专门为那些有一定数学基础的、对旋转矩阵的设计非常感兴趣的人而写。如果你的数学功底不够，或者只关心旋转矩阵的运用，那么建议你直接跳过这一章。一、从寇克曼女生问题讲起旋转矩阵涉及到的是一种组合设计：覆盖设计。而覆盖设计，填装设计，斯坦纳系，t-设计都是离散数学中组合优化问题。它们解决的是如何组合集合中的元素以达到某种特定的要求。为了使读者更容易明白这些问题，下面先从一道相当古老的数学名题讲起。（一）寇克曼女生问题某教员打算这样安排她班上的十五名女生散步：散步时三名女生为一组，共五组。问能否在一周内每日安排一次散步，使得每两名女生在这周内一道散步恰好一次？看起来题目似乎很简单，然而它的彻底解决并不容易。事实上，寇克曼于1847年提出了该问题，过了100多年后，对于一般形式的寇克曼问题的存在性才彻底解决。用1-15这15个数字分别代表这15个女生，下面给出一组符合要求的分组方法：星期日：（1，2，3），（4，8，12），（5，10，15），（6，11，13），（7，9，14）星期一：（1，4，5），（2，8，10），（3，13，14），（6，9，15），（7，11，12）一、從寇克曼女生問題講起旋轉矩陣涉及到的是一種組合設計：覆蓋設計。而覆蓋設計，填裝設計，斯坦納系，t-設計都是離散數學中組合優化問題。它們解決的是如何組合集合中的元素以達到某種特定的要求。為了使讀者更容易明白這些問題，下面先從一道相當古老的數學名題講起。（一）寇克曼女生問題 某教員打算這樣安排她班上的十五名女生散步：散步時三名女生為一組，共五組。問能否在一周內每日安排一次散步，使得每兩名女生在這周內一道散步恰好一次？ 看起來題目似乎很簡單，然而它的徹底解決並不容易。事實上，寇克曼於1847年提出了該問題，過了100多年後，對於一般形式的寇克曼問題的存在性才徹底解決。 用1-15這15個數字分別代表這15個女生，下面給出一組符合要求的分組方法：星期日：（1，2，3），（4，8，12），（5，10，15），（6，11，13），（7，9，14）星期一：（1，4，5），（2，8，10），（3，13，14），（6，9，15），（7，11，12）星期二：（1，6，7），（2，9，11），（3，12，15），（4，10，14），（5，8，13）星期三：（1，8，9），（2，12，14），（3，5，6），（4，11，15），（7，10，13）星期四：（1，10，11），（2，13，15），（3，4，7），（5，9，12），（6，8，14）星期五：（1，12，13），（2，4，6），（3，9，10），（5，11，14），（7，8，15）星期六：（1，14，15），（2，5，7），（3，8，11），（4，9，13），（6，10，12） 該問題就是最典型的組合設計問題。其本質就是如何將一個集合中的元素組合成一定的子集系以滿足一定的要求。表面上看起來，寇克曼女生問題是純粹的數學遊戲，然而它的解卻在醫藥試驗設計上有很廣泛的運用。 寇克曼女生問題是t-設計中很特殊的一類——可分解斯坦納設計。下面我會詳細解釋這幾個名詞的含義。（二）幾種組合設計的含義所謂t-設計是“策略組態，Tactical Configuration”的簡稱。不妨用數學語言來定義t-設計：S={S1，S2，……SV}是一個包含有v個元素的集合；B1，B2，……，Bb是S的b個子集，而它們包含的元素個數和都是k個；B={B1，B2，……Bb}是由這b個子集組成的集合（子集系），對於固定整數t，和S的任意一個t元子集（t≥1），如果包含該子集的B中子集的個數都是同一個常數λt，則稱B={B1,B2,……，Bb}是集合S上的一個t-(v,k,λt)設計，簡稱t-設計。如果t-(v,k,λt)設計中，t=2,λ=1,則稱為斯坦納系（Steiner)。在該領域，我國已故的數學家陸家羲作出的巨大的貢獻，如今每一本講組合設計的書講到這個問題，就不能不提到他的大名和以他的名字命名的定理。至今為止，斯坦納系仍然存在著許多未解決的問題，至今還沒有酥っ鱏（17，5， 4=476）和S（18，6，5=1428）的存在或不存在。雖然它的參數顯得很小。 而旋轉矩陣涉及的則是另一種更加復雜、參數更多的組合設計——覆蓋設計。覆蓋設計是一種經過精心設計的b個區組組成的子集系，其中每個區組都有k個元素組成。它可以確保如果選出k個元素，有m個在其中，至少有λ個區組中的元素有t個元素符合。區組中元素的順序與區組的排列順序不影響覆蓋設計本身。（c:v,k,t,m,λ=b)可以用數學語言來定義比較簡單的覆蓋設計：S={S1，S2，……SV）是一個包含有v個元素的集合；B1，B2，……，Bb是S的b個子集，而它們包含的元素個數都是k個；B={B1