下肢外骨骼机构的研究与仿真__培训课件.pptVIP

下肢外骨骼机构的研究与仿真 Agenda 国内外研究现状 人体行走机理分析 下肢外骨骼的建模与仿真 参考文献 国内外研究现状 Hardyman，该系统由通用电气(General Electric)研发，用于增强士兵的持重及负重能力，操作者操纵内侧的外骨骼，由液压驱动的外侧外骨骼对人提供助力，但是它的最大的缺点就是笨重、不稳定且不安全。重1500磅,30个自由度.1960年 图片来自/~hpm/project.archive/Image.Archive/other.robots/Hardyman.jpg 国内外研究现状 由前苏联圣彼得堡的研究者开发，重87千克。1970年 国内外研究现状 由前南斯拉夫的Vukobratovic开发，用于截瘫病人的行走恢复治疗，该系统由气缸驱动.1971年 国内外研究现状 由日本筑波大学的山海嘉之教授所领导的Cybernics Lab开发的HAL(Hybrid Assistive Limb)系列下肢外骨骼用于协助步态紊乱的病人 行走。HAL-3是套下肢装，专门设计来帮助下肢残障者或是老人们，能方便地进行日常生活中的许多动作，像是走路、上下楼梯等等。它采用了角度传感器、肌电信号传感器和地面接触力传感器等传感设备来获得外骨骼和操作者的状态信息。它的所有的电机驱动器、测量系统、计算机和无线局域网络，以及动力供应设备都整合到背包中。使用装在腰间的电池进