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实例： 步进电机控制系统 1. 步进电机控制原理 2. 步进电机控制程序设计 3 .步进电机变速控制 1. 步进电机控制原理 三相步进电机的通电方式有： （1）三相三拍通电方式： A→B→C→A。 （2）三相双三拍通电方式：AB→BC→CA→AB。 （3）三相六拍通电方式： A→AB→B→BC→C→CA。 按以上顺序通电，步进电机正转。 要使电机反转，将上述步进电机各相绕组的通电相序反过来即可。 如三相三拍反转的通电方式为：A→C→B→ A。 2. 步进电机控制程序设计 步进电机控制的任务就是： ①判断旋转方向 ②按顺序送出控制脉冲 ③判断脉冲是否送完 正反转控制模型数据的存放单元见表，其中26H和2DH中存放模型结束标志，程序流程如图所示。 3. 步进电机变速控制 编写变频控制程序作如下说明： （1）利用定时器T0延时，其初值存放在EPROM的同一页中。降频是升频的逆过程。 （2）步进电机控制模型数据及存放地址（如表所示）。 （3）在升、降频过程中，考虑步进电机惯性，要求每改变一次频率，需持续运行一定步数，称频率阶梯步长。 +27V MLA MLB MLC 1K 15K 15K 15K 1K 1K 7406 8031 P1.0 P1.1 P1.2 P2.3 P2.0 D7 D0 Q7 Q0 A11 A8 A7 A0 D7 D0 D7 D0 2732 CE OE G OE ALE PSEN ～ ～ ～ ～ ～ ～ ～ 图. 单片机控制三相步进电机原理图 节 拍 通电顺序 控制模型 正转 反转 二进制 十六进制 1 6 A 01 2 5 AB 03 3 4 B 02 4 3 BC 06 5 2 C 04 6 1 CA 05 表. 三相六拍步进电机控制模型 表. 正转控制模型数据 内存字节地址 20H 21H 22H 23H 24H 25H 26H 控制模型数据 01H 03H 02H 06H 04H 05H 00H 表. 反转控制模型数据 内存字节地址 27H 28H 29H 2AH 2BH 2CH 2DH 控制模型数据 01H 05H 04H 06H 02H 03H 00H Y 置反转模型地址 恢复模型首址 保护现场 设步长计数器 置正转模型地址 输出控制模型 返回 恢复现场 是数据结束? 步数为0? Y Y N N N 转向标志为1? 图. 程序延时控制程序流程图 步长 fc f L1 L2 L3 图. 变速控制过程 设频率阶梯计数器 设阶梯步长计数器 设置定时器 转向标志为1? CPU开中断 CPU关中断 结束 频率阶梯为0? 主程序 设置正转模型地址 Y N 设T0初值地址指针 设置反转模型地址 Y N T0初值地址更新 恢复模型首址 保护现场 输出控制模型 模型地址增1 赋升频T0初值 恢复现场 模型结束? 频率阶梯为0? 阶梯步长为0? 阶梯步长赋值 中断服务程序 是升频? 返回 赋降频T0初值 Y Y Y N N N N Y 图. 变频控制程序流程图