第2章线性系统的数学模型素材.ppt

信号流图也是控制系统的一种表示方法 根据数学模型画信号流图 信号流图节点附近的变量是这个节点所有输入信号求完代数和的结果 * 由结构图转化为信号流图时，节点数量要尽量精简 支路传输增益为1的相邻两个节点可以合并 比较点与其之后的引出点可以合并 比较点与其之前的引出点不能合并 * 【例1】画出所示系统方块图的信号流图 — * 解：①用小圆圈表示各变量对应的节点 ②在比较点之后的引出点A1,A2 可以与引出点合并 — * 3 梅逊(Mason)增益公式 任一结构图中，某个输入对某个输出的传输增益（传递函数）为 系统总增益（总传递函数） 前向通路个数 第k条前向通路总增益 信号流图特征式 第 k 条前向通路的特征余子式 * 信号流图特征式的计算公式为 所有不同回路增益之和 所有任意两个互不接触回路增益乘积之和 所有任意3个互不接触回路增益乘积之和 为 除去与第 k 条前向通路相接触的回路增益项（即令接触的回路增益全置为零）以后的余项式 * 【例2】求图所示信号流图的传函 解：（1）列出各回路增益 ① ② ③ L1 L2 L3 还有回路？ * ⑤ ④ L5 L4 * 两两互不接触的回路为 特征式为 L5 L4 L1 L2 L3 * （2）列出各前向通道增益及其余子式 ① ② P1 P2 * （3）根据梅逊公式写出总的传函 * 【例3】求图所示信号流图的闭环传递函数 解：（1）列出各回路增益 ① ② ③ ④ L1 L3 L2 L4 * 互不接触的回路是 所以，特征式为 L1 L2 L3 L4 * （2）各前向通道 ① ② ③ P1 P2 P3 * （2）闭环传函为 思考： 如何求解 ？ 对吗？ No！ No！ No！ No！ No！ No！ 建立系统数学模型的方法 微分方程 传递函数 能够对某些非线性系统进行线性化处理 泰勒公式 传递函数的基本概念、性质和求法 结构图的绘制和化简 信号流图与梅逊公式 §2-6 本章小结 * * * 3. 结构图的简化－－等效变换 结构图简化：对方块图进行等效变换，得到等效传递函数 等效变换原则：变换前后各变量之间的传递函数保持不变 方框的三种基本连接方式：串联、并联和反馈 * （1）串联连接 等效变换 特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量 * 结论：串联环节的等效传递函数等于所有传递函数的乘积 n为相串联的环节数 * 特点：各环节的输入信号是相同的，均为R(s)，输出C(s)为各环节的输出之和，所以 （2）并联连接 * n为相并联的环节数，当然还有“-”的情况 结论：并联环节的等效传递函数等于所有并联环节传递函数的代数和 * （3）反馈连接 比较点的“-”负反馈，“＋”表示正反馈 * 有关移动中，“前”、“后”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后 （4）比较点和分支点（引出点）的移动 * * * R(s) V1(s) V2(s) E1(s) C(s) (-) V2(s) V1(s) (-) C(s) R(s) 或 V1(s) V2(s) C(s) R(s) (-) （5）比较点的交换或合并 结构图三种基本形式 G1 G2 G2 G1 G1 G2 G1 G2 G1 G2 G1 G1 G2 1+ 串 联 并 联 反 馈 2 相邻比较点可互换位置、可合并… 结构图等效变换方法 1 三种典型结构可直接用公式 3 相邻引出点可互换位置、可合并… 注意事项： 1 不是典型结构不可直接用公式 2 引出点比较点相邻，不可互换位置 * 【例1】根据结构图求传递函数C(s)/R(s) G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 R(s) C(s) a b * 引出点移动 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 R(s) C(s) a b * 引出点移动 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 回路（1）的闭环传函 G1 G2 H2 H1 G4 1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 * G1 G2 H2 H1 G4 1 回路（2）的闭环传递函数 G1 G2 H2 H1 G4 1 G1 H1 R(s) C(s) * 整个系统的闭环传函为 G1 H1 R(s) C(s) * 1. 信号流图的组成及性质 a b G 方框图表示 信号流图表示 a,b为节点，G为增益，表示关系 §2-5 信号流图和梅逊增益公式 节点表示系统的变量 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递，相当于乘法器 节点的输出信号等于所有输入支路信号的叠加 信号流图的不唯