02-自动控制理论终稿.ppt

现代工程机械电液控制技术 主讲人：贺湘宇 二、自动控制理论基础 推荐两本相关书籍： 1、现代控制工程（Modern Control Engineering），绪方胜彦（Katsuhiko Ogata） 2、自动控制理论基础，戴忠达，清华大学出版社 二、自动控制理论基础 两个问题： 1、什么是数学模型？ 例：电液比例阀 2、自动控制理论是干什么的？ 例：智能挖掘机 二、自动控制理论基础 1、历史的回顾 2、自动控制的基本概念 　 3、传递函数 2.1 历史的回顾 18世纪，詹姆斯·瓦特（James Watt）为控制蒸汽机速度而设计的离心调节器，是自动控制领域第一项大成果； 1932年，奈奎斯特（Nyquist）建立了频率响应判断系统稳定性的准则，并在随后得到波德（Bode）等人的改进，发展成为频率响应分析方法； 1948年，埃文斯（Evans）提出并且完善了根轨迹法； 2.1 历史的回顾 1948年，维纳（Norbert Wiener）出版了《控制论(Cybernetics）》，这是世界上第一本自动控制理论方面的书籍。 40年代末和50年代初，频率响应法和根轨迹法被推广用于研究采样控制系统和简单的非线性控制系统，标志着经典控制理论已经成熟。 2.1 历史的回顾 1958年，苏联科学家Л.С.庞特里亚金提出了名为极大值原理的综合控制系统的新方法 1960～1961年，美国学者R.E.卡尔曼（Rudolf E. Kalman）和R.S.布什（R. S. Bucy)建立了卡尔曼-布什滤波理论 到60年代初，一套以状态空间法、极大值原理、动态规划、卡尔曼-布什滤波为基础的分析和设计控制系统的新的原理和方法已经确立，这标志着现代控制理论的形成。 2.2 自动控制的基本概念 (1) 经典控制理论 (2) 现代控制理论 (3) 自动控制系统 (4) 开环系统和闭环系统 (5) 单输入单输出系统和多输入多输出系统 2.2 自动控制的基本概念 (1) 经典控制理论 　　　以输入输出特性（主要是传递函数）为系统数学模型，采用根轨迹法和频率响应法这些图解分析方法，分析系统性能和设计控制装置。 经典控制理论在解决比较简单的控制系统的分析和设计问题方面是很有效的，局限性主要表现在只适用于单变量系统，且仅限于研究线性定常系统。 2.2 自动控制的基本概念 (2) 现代控制理论 　　　在现代控制理论中，对控制系统的分析和设计主要是通过对系统的状态变量的描述来进行的，基本的方法是时间域方法。 它所采用的方法和算法也更适合于在数字计算机上进行。现代控制理论还为设计和构造具有指定的性能指标的最优控制系统提供了可能性。 2.2 自动控制的基本概念 (3) 自动控制系统 　　 系统是由一些相互联系和相互制约的环节组成并具有特定功能的整体。每个系统都有输入量和输出量。 由控制器和被控对象所组成的整体就叫控制系统。 2.2 自动控制的基本概念 (3) 自动控制系统 　　 在控制系统中，控制器接受输入信号x(t),产生相应的控制作用u(t),去操纵被控对象，使它的输出y(t)符合系统所提出的性能要求。 当被控对象能由控制器自动操纵时，则称为自动控制系统。 2.2 自动控制的基本概念 (3) 自动控制系统 应用实例： 电风扇 2.2 自动控制的基本概念 (3) 自动控制系统 应用实例： 电液比例阀 2.2 自动控制的基本概念 (4) 开环系统和闭环系统 开环：作用信号是单向的，输出不能影响输入 特点：装置简单，成本低；控制精度低，抗干扰差 2.2 自动控制的基本概念 (4) 开环系统和闭环系统 　 闭环：通过负反馈把系统的输出值直接或通过测量元件引向输入端，与系统的输入量进行比较，然后利用它们的误差进行控制。 特点：抗干扰能力强，控制精度高；系统存在惯性、时延时，系统可能产生振荡，甚至不稳定。 2.2 自动控制的基本概念 (4) 开环系统和闭环系统 例：电加热炉温度控制系统 2.2 自动控制的基本概念 (4) 开环系统和闭环系统 例：电加热炉温度控制系统 输出量：炉温 输入量：炉温设定值 控制对象：电加热炉 2.2 自动控制的基本概念 (4) 开环系统和闭环系统 两种系统的比较 开环系统比闭环系统稳定性更好 开环系统比闭环系统更为经济 不存在任何扰动时，采用开环系统比较合适；否则，当扰动和某些系统参数无法预计时，采用闭环系统更合适 闭环系统可以提供更好的控制品质 2.2 自动控制的基本概念 (5)单输入单输出系统和多输入多输出系统 单输入单输出（Single Input Single