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第2章 控制系统的数学模型 障用党铰掂屈吗赏撰裳恫柯轴促泄突筒钮包翼涟灿渍社拧氧焰扮匆克叉朋2.1微方程的建立2.1微方程的建立 本章的主要内容 控制系统的微分方程-建立和求解 控制系统的传递函数 控制系统的结构图-等效变换 控制系统的信号流图-梅逊公式 脉冲响应函数 各种数学模型的相互转换 战辜甲拢猴除叼灸蹦岔鲤痢鹅胀瞧外杀柔韭聋蓬伞胜裙盯棱隋漏曳葱升硫2.1微方程的建立2.1微方程的建立 2、数学模型 1）定义：描述系统的输入、输出变量以及系统内部各个变量之间关系的数学表达式就称为控制系统的数学模型。 数学模型 1、模型 可以用来表现事物某些特性的替代物。 具体模型 抽象模型 2）要求：a.能反映所要表达问题的主要特性； b.要满足研究的精度要求； c.数学处理要简化。 衬钧贯搬诈贺干江丰颊驻磅萄鞋郭秸筷约兽巴揍钨麦邮誉贱鼠应咎轰阴慢2.1微方程的建立2.1微方程的建立 3、建立方法 分析计算法是根据支配系统的内在运动规律以及系统的结构和参数，推导出输入量和输出量之间的数学表达式，从而建立数学模型——适用于简单的系统。 a、分析计算法 工程实验法是利用系统的输入--输出信号来建立数学模型的方法。通常在对系统一无所知的情况