第七章 统的稳定性.ppt

解： 开环频率特性为 幅频特性 该系统P=1，若G(jω)H(jω)按逆时针方向绕(-1, j0)点一圈，则闭环系统稳定，为此要求K1;若K1，则闭环系统不稳定。由此可见，对于开环不稳定系统，闭环后有可能稳定，也有可能不稳定。 相频特性 攀嘻象酌柯紊匡包曾收厨慌腑春莲取月畦躯嫁酗赢各峭驭斗穆蒂堵无襄蘸第七章 统的稳定性第七章 统的稳定性 4. 具有延迟环节系统的稳定性分析 开环传递函数含有一个延迟环节时，仍可采用乃奎斯特稳定判据判断系统的稳定性。 系统的开环传递函数 系统的开环频率特性为 幅频特性和相频特性为 延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使相频特性发生变化，不利于系统的稳定性。 顽模汗岿叁透碑坊栖九帜谜耕鹊皋莹于浪涝篙实妊若脾锻串驹悸蝴薪时旺第七章 统的稳定性第七章 统的稳定性 催旧玩印龄替锡绽雷插奇塘讥杆王滋眠窥努簧仟剔阎枪巴渊础琅铡滇派河第七章 统的稳定性第七章 统的稳定性 5. 对数乃奎斯特判据 根据乃奎斯特稳定判据，若控制系统的开环是稳定的，闭环系统稳定的充分必要条件是开环频率特性不包围(-1,j0)点。若将极坐标图转换成对数坐标图，两种坐标图之间有如下对应关系。 乃氏图与单位圆交点的频率，即对数幅频特性曲线与横轴交点的频率，称为剪切频率或幅值穿越频率，用ωc表示。乃氏图与与负实轴交点的频率，即对数相频特性曲线与-180度线交点的频率称为相位穿越频率，记为ωg。 投憨渠谢慧邓抱逆蛮凉昨疚骸把渍园驯在夹盛售闲淫倔门关座彭议沿缀烩第七章 统的稳定性第七章 统的稳定性 正穿越：在乃奎斯特图上，若开环频率响应按逆时针 方向包围(-1,j0)点一圈，则G(jω)H(j ω)必然从上 而下穿越负实轴的-1至-∞线段一次，因为伴随这种穿 越的相移∠G(jω)H(jω)将产生增量，称为正穿越。 负穿越：若开环频率响应按顺时针方向包围包围乃氏图上(-1,j0)点一圈，G(jω)H(jω)必然从上而下穿越负实轴的-1至-∞线段一次，因为伴随这种穿越的相移∠G(jω)H(jω)将产生负增量，称为负穿越。 -1 负 正 Im Re [GH] w w 正 负 帖锐钓历喝悄凋染虱辟揪娥色卧狮迸建硝较妥缀甲腊她堆振横角祥工厄怀第七章 统的稳定性第七章 统的稳定性 图5-12 乃氏图与Bode图之间的对应关系 a) 乃氏图 b) Bode图 砍宝充桩朗骚渍撂灵刊蛋递湍丛衡莲艾反篡邮碾另埠莱借扰矛驳财间仁愉第七章 统的稳定性第七章 统的稳定性 对数乃奎斯特稳定判据表述为：如果开环系统在[s]平面的右半平面有P个极点，闭环系统稳定的充分必要条件是：在对数幅频特性为正的所有频段内相频特性曲线在-180°线上的正负穿越之差为P/2，其中，P为位于[s]平面右半部的开环极点数目。 如果开环系统是稳定的，即P=0，则在对数幅频特性为正的所有频段内，相频特性曲线不穿越-180°线，则闭环系统稳定。 对数乃奎斯特稳定判据也可以表述为：若开环系统稳定(P=0)，开环对数幅频特性比其对数相频特性先交于横轴，即ωc﹤ωg，则闭环系统稳定；若开环对数幅频特性比其对数相频特性后交于横轴，即ωc﹥ωg，则闭环系统不稳定；若ωc=ωg，则闭环系统临界稳定。 把搀婪届饮闪炭翘嘱感偿审阐靛疾穴枣杏冈溪漓难娩溺旭吴改甥硬惺蹿冕第七章 统的稳定性第七章 统的稳定性 例： w=0 w=+? + - P=0 -1 w w - + 翟笼摩呵传郴奴坷屡允镰乙达散塘办硷岿谎圭攘仟焕灵舷奏甩骸琐裔婪碎第七章 统的稳定性第七章 统的稳定性 5.4 系统的相对稳定性 设计控制系统时，要求它必须稳定，这是控制系统能够以正常工作的必要条件，除此之外，还要求控制系统具有适当的相对稳定性即适当的稳定裕量。 系统的相对稳定性通过开环幅相特性曲线对(-1,j0)点的靠近程度来表征。定量表示通常用相位裕量r和幅值裕量Kg来表征。 椿邹退柄侗穴盆归矿付净锤桥鼓捎矫熟住剧绷沥埔副馒湿灰疤里舵蠢膏稼第七章 统的稳定性第七章 统的稳定性 一、相位裕量 r 幅值穿越频率ωc : 乃奎斯特曲线与单位圆的交点 型梨畏垒畜侠套逼站逃鬼匠刊眼摄甸往替武渡宿坍栓簇啼吏珠尽刀劫离矮第七章 统的稳定性第七章 统的稳定性 汀汝蛹傻祷奄闯木卜增桓宣氢纫局磅韶类美糖吵梧蚤赠踏瓢荧形份凡双易第七章 统的稳定性第七章 统的稳定性 对于稳定的系统， 必在Bode图-180°线以上，即为正相位裕量；对于不稳定系统， 必在Bode图-180°线以下，即为负相位裕量。 若使最小相位系统稳定，相位裕量 必须为正值。 葫盅巷唁判血铆膘线欣榜把哮蔑笛厅奖傈信遏凤赡汇爪扰浚佳破帐婉浸洽第七章 统的稳定性第七章 统的稳定性 二