机电一体化系统设计课件(第15章)中国电力出版社王丁重点.pptVIP

第15章 常用控制方案 * 控制基本特点 第一, 明确的目的性。具体说来, 控制的目的主要表现在施控主体总是力图使被控客体合乎目的地变化。 第二, 相应的过程性。控制是在施控主体与被控客体的矛盾运动过程中得以进行和实现的。 第三，统一性。在抽象的层次上得到的统一，可以进行特别的性能分析和建立。 * 自适应控制 反馈控制用来较精确地控制绝大部分运行状况,某些情况下加上前馈控制还可达到减少输入扰动影响的目的。但有些对象具有很大的不确定性、时变性和内外扰动,简单的反馈加前馈控制效果很不理想。长期以来,这是自动控制领域所面临的一个非常具有挑战性的问题,自适应控制正是在这样的背景下提出的。其基本思想是通过不断地监测被控对象,根据其变化来调整控制参数,从而使系统运行于最优或次优状态。 * 自适应控制基本思想 自适应控制的基本思路是:依据自适应控制的“确定性等价原理”和“分离设计原则”,时变系统的控制器设计可以分为两步进行,首先假定被控对象的参数已知且定常,按给定的性能指标设计出相应的控制器,然后利用参数辨识在线估计出被控对象的参数值,并以参数估计值代替控制器中所用的真值对系统进行控制。自适应控制由于具有对时变参数的良好的自适应能力,因而在时变时滞系统中得到了广泛的应用。现已提出的控制方法包括:模型参考自适应预估控制、自适应预估最优控制、极点配置最优预报自校正PID控制器、大