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第二章 机器人运动学 机器人，尤其是其中最为常用的关节型机器人，由若干个关节所联系起来的一种开链，其一端固结在机座上，另一端安装有末端执行器。已知所有关节变量确定机器人末端执行器的位姿或者由末端手的位姿计算出每一个关节变量值是机器人运动学研究的主要内容。 本章主要介绍机器人运动学，首先介绍了 1.1齐次坐标与齐次变换 在描述刚体（如零件、工具或机械手）间关系时，要用到点、向量、坐标系、平移、旋转以及变换等概念，这些概念可用齐次矩阵来表示。 1.1.1空间点的表示 在指定的直角坐标系中，空间任一点（图2-1）的位置可用的列矢量表示： （2.1） 其中，，为点的三个坐标分量，的上标代表参考坐标系，称为位置矢量。 图2-1位置表示 1.1.2空间向量的表示 将一个维空间的点用维坐标表示，则该维坐标即为维坐标的齐次坐标，即： （2.2） 在上式中加入一个比例因子，点表示为： （2.3） 其中，，，。式2.2和2.3表示同一个点。 起始于原点，终止于点的空间向量也可以采用齐次矩阵形式表示： （2.4） 若比例因子变化，向量的大小也会发生变化，大于1，向量所有的分量都变大，如果小于1，向量所有的分量都变小，等于1，各分量的大小保持不变。等于0表示该向量的方向，称为方向向量。如图2-2中，、、分别表示直角坐标系中、、坐标轴的单位矢量，用齐次坐标表示为： （2.5） 图2-2中所示的矢量的方向表示为： （2.6） 其中、、分别为矢量与坐标轴的夹角。 1.1.3刚体位姿的表示 为了研究机器人的运动，往往不仅要表示空间某个点的位置，而且需要表示刚体的姿态。指定一个坐标系与此刚体固接，再将此坐标系在空间表示出来，该坐标系称为动坐标系。如图2-3所示，为刚体上任一点，为固接在刚体上的一个动坐标系，动坐标系的原点与固定坐标系原点之间做一个向量来表示动坐标系的位置，即为式2.2。动坐标系的姿态可由其坐标轴方向来表示，令、、分别为、、坐标轴的单位向量，每个向量都由其所在固定坐标系中的三个分量表示： （2.7） 动坐标系的位姿可以由三个表示方向的单位向量以及第四个位置向量来表示，式中前三个向量是的方向向量，表示该坐标系的三个单位向量、和的方向，而第四个的向量表示动坐标系的原点相对于固定坐标系的位置。与单位向量不同，向量的长度十分重要，因而比例因子为1。 （2.8） 由于动坐标系一直固接在该刚体上，只要动坐标系在空间表示出来，刚体相对于固定坐标系的位姿也可以采用式2-8进行描述。空间中的刚体具有沿着、和三轴的移动和绕三轴的旋转，因此需要6条独立的信息描述刚体的位姿。而式2-8中给出了12条信息，其中9条为姿态信息，3条为位置信息。三个单位向量、和两两正交，因而它的9个元素满足6个约束条件： （2.9） （2.10） 1.2齐次变换 变换为空间的一个运动，由旋转和平移组成。当空间的一个坐标系相对于固定的参考坐标系运动时，这一运动可以用类似于表示坐标系的方式来表示。变换本身就是坐标系位姿的变换，分为以下几种形式： 1.2.1平移的齐次变换 一个坐标系（或刚体）在空间中以不变的姿态运动，该变换为平移变换。坐标系的单位向量保持同一方向不变，所有改变只是坐标系原点相对于参考坐标系的变化，如图2-2所示。相对于固定参考系的新的坐标系的位置可以用原来坐标系的原点位置向量加上表示位移的向量求得。变换矩阵为： （2.9） 其中，和是纯平移向量相对于参考坐标系，和轴的三个向量，矩阵的前三列等同于单位矩阵，表示没有旋转运动，最后一列表示平移运动。若坐标系平移前的位姿矩阵为： （2.9） 则，坐标系平移后的位姿矩阵为： （2.9） 也可表示为： （2.9） 对比式子2.9和2.9，坐标系平移变换前后的位姿矩阵维数相同，方向向量保持不变，仅是位置向量发生变换，即为和相加的结果。 1.2.2旋转的齐次变换 空间某点，坐标为，当它绕轴旋转角后至点，坐标为，点和点的坐标关系为： （2.9） 写成矩阵形式为： （2.9） 也可表示为：