实验一 多变量时域响应.docVIP

北京信息科技大学 自动化学院 实 验 报 告 课程名称 现代控制理论 实验名称 多变量时域响应 实验仪器 TDN-AC/ACS型自动控制系统实验箱一台,示波器,万用表 专 业 自控 班级/学号 学生姓名 实验日期 2013年12月1日 实验地点 7-107 成 绩 指导教师 北京信息科技大学 自动化学院 （多变量时域响应 ）实验报告 专业: 自控 班级: 学号: 姓名: 实验名称 多变量时域响应 实验地点 7-107 实验时间 12月1日 实验目的： 掌握多输入多输出（MIMO）系统传递函数的建立 分析MIMO系统时域响应的特点 实验设备： TDN—AC/ACS型自动控制系统实验箱一台 示波器 万用表 实验原理及内容： 1、传递函数矩阵 关于传递函数矩阵的定义是当初始条件为零时，输出向量的拉氏变换式与输入向量的拉氏变换式之间的传递关系。 设系统动态方程为 ， 令初始条件为零，进行拉氏变换，有 则 系统的传递函数矩阵表达式为 设多输入多输出系统结构图如图1-1。 图1-1多输入多输出系统结构图 它是由传递函数矩阵为和的两个子系统构成。 由于 则 闭环传递矩阵为： 2、实验题目 某一控制系统如图1-2，为二输入二输出系统的结构图。 图1-2 二输入二输出系统的结构图 由系统结构图可知，控制器的传递函数阵为 被控对象的传递函数阵为 反馈传递函数阵为 于是根据闭环传递矩阵公式得 将代入上式可得 化简得 由上式可得系统的输出量 实验步骤： 根据图1-2设计模拟电路图1-3，并按图1-3搭接线路 图1-3 系统模拟电路图 令u1为一阶跃信号，观察并记录系统输出的波形。 令u2为一阶跃信号，观察并记录系统输出的波形。 u1、u2为一阶跃信号，观察并记录系统输出的波形。 将2、3、4步得到的结果与利用MATLAB对系统的仿真结果进行对比，看结果是否相符。 实验结果及分析： 1）令u1为一阶跃信号 2）令u2为一阶跃信号 3）u1、u2为一阶跃信号 4）将2、3、4步利用MATLAB对系统仿真 实验结果依次如下： 实验总结： 说明： 实验名称、实验目的、实验设备、实验原理及内容由教师确定，实验前学生填好； 实验步骤、实验结果及分析由学生记录实验的过程，包括操作过程、实验结果、遇到哪些问题以及如何解决等； 实验总结由学生在实验后填写，总结本次实验的收获、未解决的问题以及体会和建议等。 2