第十章动量矩定理讲解.pptVIP

三、质点系相对于质心的动量矩定理 1．对质心的动量矩 有 由于 得 其中 即：无论是以相对速度或以绝对速度计算质点系对于 质心的动量矩其结果相同. 对任一点O的动量矩： 2 相对质心的动量矩定理 由于 即 质点系相对于质心的动量矩定理: 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩. 得 或 四、动量矩守恒定律 若 , 若 , 则 常量。 则 常矢量； 质点系动量矩定理说明内力不会改变质点系的动量矩，只有外力才能改变质点系的动量矩。　 解: 取整个系统为研究对象， 受力分析如图示。 　 运动分析： v =ｒ? 由动量矩定理： [例6] 已知: 解：　　　　　 系统的动量矩守恒。 猴A与猴B向上的绝对速度是一样的, 均为 。 [例7] 已知：猴子A重 = 猴子B重，猴B以相对绳速度 上爬，猴A不动，问当猴B向上爬时，猴A将如何动？ 动的速度多大？（轮重不计） §10-4　刚体定轴转动微分方程 对于一个定轴转动刚体 代入质点系动量矩定理，有 即: 或 或 转动 微分 方程 特殊情况： ? 若　　　　　　　　 ,则　　　　 恒量，刚体作匀速转动或保持静止。 ? 若　　　 常量，则? = 常量，刚体作匀变速转动。 　将　　　　　 与　　　 比较，刚体的转动惯量　 是刚体转动惯性的度量。 解决两类问题： ?已知作用在刚体的外力矩，求刚体的转动规律。　　　　　 ?已知刚体的转动规律，求作用于刚体的外力（矩）。 　但不能求出轴承处的约束反力，需用质心运动定理求解。 例8: 已知: ，求 . 解: 求微小摆动的周期 . 例9 ： 物理摆（复摆），已知 ， 解： 微小摆动时， 即： 通解为 称角振幅， 称初相位，由初始条件确定. 周期 求：制动所需时间 . 例10： 已知： ，动滑动摩擦系数 ， 解： [例11] 提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,半径分别为 r1 、 r2 , 可视为均质圆盘; 物体C 的重 量为P3 ; 轮A上作用常力矩M1 。 求 物体C上升的加速度。 取轮B连同物体C为研究对象 解: 取轮A为研究对象 补充运动学条件 化简(1) 得： 化简(2) 得： 【例12】均质直杆AB和OD,长度都是l，质量均为m，垂直地固接成丁字形,且D为AB的中点，如图所示。此丁字杆可绕过点O的固定轴转动，开始时OD段静止于水平位置。求杆转过 角时的角速度和角加速度。 解：选丁字杆为研究对象，进行受力分析。如图所示。应用刚体定轴转动微分方程，有 由平行移轴定理，有 质心C到转轴O的距离为OC=3l/4。故有 将以上两式代入刚体定轴转动微分方程得 解得杆的角加速度为 1 转动惯量 4 质点系的动量矩定理 第十章 动量矩定理 2 质点系的动量矩 3 刚体定轴转动微分方程 5 刚体平面运动微分方程 质点 质点系 动量定理： 动量的改变—?外力（外力系主矢） 　 若当质心为固定轴上一点时，vC=0，则其动量恒等于零， 质心无运动，可是质点系却受外力的作用。动量矩定理建立了质点和质点系相对于某固定点（固定轴）的动量矩的改变与外力对同一点（轴）之矩两者之间的关系。 质心运动定理：质心的运动变化—?外力（外力系主矢） §10-1 刚体对轴的转动惯量 一．定义： 刚体对坐标轴的转动惯量 若刚体的质量是连续分布，则 　 刚体的转动惯量是刚体对某轴转动惯性大小的度量，它的大小表现了刚体转动状态改变的难易程度。 　 转动惯量恒为正值，国际单位制中单位　kg·m2 。 二．转动惯量的计算 1. 简单形状物体的转动惯量计算 (1)均质细直杆对一端的转动惯量 由 ，得 （2）均质薄圆环对中心轴的转动惯量 （3）均质圆板对中心轴的转动惯量 式中： 或 2. 回转半径 由　　　　所定义的长度　 称为刚体对 z 轴的回转半径。 对于均质刚体，　仅与几何形状有关，与密度无关。对于几何形状相同而材料不同（密度不同）的均质刚体，其回转半径是相同的。 在机械工程设计手册中，可以查阅到简单几何形状或已 标准化的零件的转动惯量和回转半径。书中列出几种常见均质刚体的　　　，以供参考。 3. 平行移轴定理