自动控制原理第8章论述.pptVIP

几点说明： 一般而言, 描述函数 N(A)是A的函数, 与频率w无关； 非线性环节为单/非单值函数时, N(A)是实/复数, 虚部为/不为0 ； 如果一非线性可以看作是两个非线性的叠加、即（并联） 设y1、y2、y分别有N1(A)、N2(A)、N(A） 三、利用描述函数法分析非线性系统稳定性 1. 稳定性的定性分析 在满足一定假设时，有 其特征方程为 Nyquist判据： 若开环稳定，则闭环稳定的充要条件是G(j?) 轨迹不包围G平面的(-1,j0)。 负倒描述函数（描述函数负倒特性) 线性系统 (-1,j0) ? ③ G(j?) 与负倒描述函数相交 ?闭环系统出现自持振荡(极限环振荡) ?？稳定 ？不稳定 ??!振幅（A） ??! 频率(?) 设：系统开环的线性部分G(j?)稳定 ① G(j?)不包围负倒描述函数 ?闭环系统稳定 ② G(j?)包围负倒描述函数 ?闭环系统不稳定 2. 自持振荡（极限环）分析 当微小扰动使振幅A增大到c点时， c点被G(j ?)轨迹包围， 系统不稳定； 振幅A继续增大； 不返回到a。 当微小扰动使振幅A减小到d点， d点未被G(j ?)轨迹包围， 系统稳定； 振幅A继续减小； 不返回到a。 ?a点为不稳定自振交点。 微小扰动 稳定极限环和不稳定极限环 当微小扰动使振幅A增大到e