自动参考化公路系统.doc

自动化公路系统（Automated Highway System）是智能交通系统（Intelligent Transport System）最主要的子系统之一，该系统旨在实现车辆自动导航和控制、交通管理以及事故处理等的自动化，提高整个公路系统的安全性和运行效率。自动化公路系统中一项重要内容是研究和设计车辆纵向、横向控制规律，实现车辆无人驾驶。本文从车辆动力学模型的建立入手，在对几类非线性关联系统稳定性分析的基础上，对车辆纵向跟随、车道保持、车辆换道等自动化公路系统车辆自动控制的有关内容进行了研究。 对影响汽车运动的主要因素及汽车纵向运动和侧向运动的相互影响进行了分析。基于汽车受力分析和动力学定律，以车辆纵向速度、横向速度及横摆角速度为状态变量，分别建立了汽车纵向运动、侧向运动以及纵横向耦合运动的动力学模型。 对两类具有时间滞后的无限维非线性关联系统的群指数稳定性进行了研究。以系统的孤立子系统稳定性条件为基础，应用向量李雅普诺夫函数方法和比较原理，在假定系统满足全局Lipschitz条件的情况下，得到了关联系统指数稳定的充分判据。 对自动化公路系统车辆纵向跟随控制进行了研究。就“顾前”型和“顾前顾后”型两种控制思路，基于车辆纵向动力学模型和固定车间距跟随策略建立了车辆跟随误差的动态方程；假定车队中每个跟随车辆依靠车间通信接收领头车辆以及该车相邻车辆的位移、速度信息，以车辆作动/制动作用力为控制变量，设计了变结构控制规律；基于非线性关联系统指数稳定性判据，对控制系统的稳定性进行了分析。对具有参数不确定性的车辆纵向控制系统，针对参数有界和参数慢变这两种情况分别进行了研究，设计了变结构鲁棒控制规律和参数自适应律。 对自动化公路系统车道保持控制进行了研究。基于车辆横向动力学模型和车辆预瞄机制，建立了车辆侧滑位置误差和横摆角误差的动态方程；假定利用车载传感器获得车辆重心相对于车道中心线的横摆角及侧向位置偏差，采用非线性滑模和有限时间滑模趋近律，以车辆前轮转向角为控制变量，设计了车道保持变结构控制规律；在系统具有不确定参数和外界干扰的情况下，基于李雅普诺夫函数方法，设计了变结构自适应控制规律和参数自适应规律。 对自动化公路系统车辆换道控制进行了研究。假设期望的侧向加速度满足正反梯形的约束条件，考虑起始车道和目的车道曲率的不同，对弯道上的车辆换道轨迹进行了规划；根据期望换道轨迹计算车辆换道时的期望横摆角和横摆角速度；假定依靠速度传感器获得横摆角速度信息，基于车辆横向动力学模型，采用有限时间滑模趋近律，设计了车辆换道变结构控制规律；基于李雅普诺夫函数方法，对车辆侧滑速度进行了估计。 对自动化公路系统车辆纵横向耦合控制进行了研究。基于车辆纵横向耦合动态模型和车辆队列，采用有限时间滑模趋近律，设计了车道保持、车辆换道与纵向跟随的耦合控制规律；基于李雅普诺夫函数方法，对控制系统的稳定性进行了分析。 对基于车间通信的车辆出入队控制进行了研究。综合利用车辆纵向跟随、车道保持、车辆换道等控制方法，设计了自动化公路系统车辆出队、入队的控制算法和规律。 对取得的理论研究结果，利用Matlab工具进行了计算机仿真实验。仿真结果验证了文中设计的车辆纵向、横向控制规律的有效性以及车辆出入队控制算法的可行性。近年来，随着社会的快速发展，机动车辆的拥有量迅速攀升，这推动了经济的快速发展，也方便了人们的生活，但同时它也给相对滞后的交通设施、交通法规普及教育和交通管理系统带来了极大的压力，所以最近几年智能化的交通管理系统成为了热门话题。 本文介绍了智能运输系统中一个大的分支——先进的交通管理系统(ATMS)。针对传统的系统的不足，本系统在两个重要的方面进行了优化改良：第一，交通监控系统：本文优化的交通监控系统采用H.264压缩标准进行压缩，尽可能减小带宽的需求；使用先进的DSP技术，实现视频信号的各种处理以及以简单的方式把监控信号回传到监控中心。第二，交通控制系统：本文改良的交通控制系统采用的是一种动态的控制机制，利用流量检测的结果信号作为参考对各监控点的交通灯实现单独的实时控制，以提高运输效率。 除此之外，本系统还实现了交通监控由被动向主动的转换，能够及时的把各种紧急情况或者交通拥塞监控点实况主动的显示在监控电视屏幕上；利用各个监控点的DSP分摊任务，借助现有的车牌识别功能，本系统还具备车辆实时追踪的功能。 本文初步完成了两个优化的系统——交通监控系统和交通控制系统。对于主动监控和车辆追踪，本文也进行了系统的分析，并给出了理论证明以及实现该功能的过程。在论文的最后对整个论文的工作进行了总结，对前景作出了展望。 该文着重阐述了适合中国国情的现代化的交通指挥中心,由初期的电视监视和110、122报警的简单物理集合,发展到目前集交通电视监视、110、122接处警、交通信息管