自动参考生产线输送站的编程.doc

输送单元运行控制编程与调试 一、输送单元认知 1、输送单元的基本功能： 该单元通过到指定单元的物料台精确定位，并在该物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。 2、输送单元的主要组成： 主要包括机械手，直线输单元，比例传送机构，多功能安装支架，同部轮，同部带, 带保护接线端子单元等组成。 二、伺服电机与驱动器 1、简介 在YL-335B的输送单元上中，采用了松下MHMD022G1U永磁同步MADHT1507E全数字交流永磁同步伺服电机和伺服驱动器外形图 MHMD022G1U的含义：MHMD表示电机类型为大惯量，02表示电机的额定功率为200W，2表示电压规格为200V，G表示编码器为增量式编码器，脉冲数为20位，分辨率1048576，输出信号线数为5根线。 MADHT1507E的含义：MADH表示松下A5系列A型驱动器，T1表示最大额定电流为10A，5表示电源电压规格为单相/三相200V，07表示电流监测器额定电流为7.5A。 松下的伺服驱动器有七种控制运行方式，即位置控制、速度控制、转矩控制、位置/速度控制、位置/转矩、速度/转矩、全闭环控制。位置方式就是输入脉冲串来使电机定位运行，电机转速与脉冲串频率相关，电机转动的角度与脉冲个数相关；速度方式有两种，一是通过输入直流-10V至—+10V指令电压调速，二是选用驱动器内设置的内部速度来调速；转矩方式是通过输入直流-10V至—+10V指令电压调节电机的输出转矩，这种方式下运行必须要进行速度限制，有如下两种方法：1）设置驱动器内的参数来限制，2）输入模拟量电压限速。 直线运动组件的同步齿轮距是5mm，共12个齿，计算可得伺服电机旋转一周，输送站水平移动60mm。 2、接线 MADHT1507E伺服驱动器面板上有多个接线端口，其中： XA：电源输入接口，AC220V电源连接到L1、L3主电源端子，同时连接到控制电源端子L1C、L2C上。 XB：电机接口和外置再生放电电阻器接口。U、V、W端子用于连接电机。必须注意，电源电压务必按照驱动器铭牌上的指示，电机接线端子（U、V、W）不可以接地或短路，交流伺服电机的旋转方向不像感应电动机可以通过交换三相相序来改变，必须保证驱动器上的U、V、W、E接线端子与电机主回路接线端子按规定的次序一一对应，否则可能造成驱动器的损坏。电机的接线端子和驱动器的接地端子以及滤波器的接地端子必须保证可靠的连接到同一个接地点上。机身也必须接地。B1、B3、B2端子是外接放电电阻， YL-335B没有使用外接放电电阻。 X6：连接到电机编码器信号接口，连接电缆应选用带有屏蔽层的双绞电缆，屏蔽层应接到电机侧的接地端子上，并且应确保将编码器电缆屏蔽层连接到插头的外壳（FG）上。 X4：I/O控制信号端口，其部分引脚信号定义与选择的控制模式有关，不同模式下的接线请参考《松下A 5系列伺服电机手册》。YL-335B输送单元中，伺服电机用于定位控制，选用位置控制模式。所采用的是简化接线方式，如图: 伺服驱动器电气接线图 3、参数设置 MADHT1507E伺服驱动器的参数共有218个，Pr000-Pr639，可以在驱动器上的面板上进行设置,各个按钮的说明如表: 驱动器参数设置面板 伺服驱动器面板按钮的说明 按键说明 激活条件 功能 在模式显示时有效 在以下5种模式之间切换： 1）监视器模式； 2)参数设定模式； 3）EEPROM写入模式； 4）辅助功能模式。 一直有效 用来在模式显示和执行显示之间切换 仅对小数点闪烁的哪一位数据位有效 改变个模式里的显示内容、更改参数、选择参数或执行选中的操作 把移动的小数点移动到更高位数 面板操作说明： 1．参数设置，先按“Set”键，再按“Mode”键选择到“Pr00”后，按向上、下或向左的方向键选择通用参数的项目，按“Set”键进入。然后按向上、下或向左的方向键调整参数，调整完后，长按“S”键返回。选择其它项再调整。 2．参数保存，按“M”键选择到“EE-SET”后按“Set”键确认，出现“EEP -”，然后按向上键3秒钟，出现“FINISH”或“reset”，然后重新上电即保存。 伺服参数设置表格 在YL-335B上，伺服驱动装置工作于位置控制模式，S7-226的Q0.0输出脉冲作为伺服驱动器的位置指令，脉冲的数量决定伺服电机的旋转位移，即机械手的直线位移，脉冲的频率决定了伺服电机的旋转速度，即机械手的运动速度，S7-226的Q0.1输出脉冲作为伺服驱动器的方向指令。对于控制要求较为简单，伺服驱动器可采用自动增益调整模式。根据上述要求，伺服驱动器参数设置如上表。 三、任务1-PLC位置控制 1、S7-200 PLC 的脉冲输出功能及位控编程 S7-200 有