第3章-Virginia.docVIP

第3章 线性系统理论复习 3.1 导论 我们在这一章里要回顾多变量线性时不变系统的一些基本概念。系统响应和稳定性，以及可控性和可观性这些概念已经在文献中被广泛讨论过，可以在大多数的线性系统理论入门教科书中找到（如Antsaklis和Michel [4]，Callier和Desoer [16]，Chen [33]，DeCarlo [46]，Kailath [70]，Rugh [114] 和Zheng [158]）。在这里，我们将采用Chen [33] 和Zheng [158] 中的一些结果的优美的推导。另一方面，有的内容对有些读者或低年级研究生可能比较抽象，如线性系统的不变零点结构（也叫做有限零点结构）和无限零点结构，可逆性结构以及几何子空间。这些将在后面的章节中进行详细讨论的主题可以在一些关于线性系统的高级专著和研究论文中找到，如Rosenbrock [112]，Trentelman等 [141]，Verghese [146]，Wonham [154]，还有一些研究文章（参见Commault和Dion [41]，Kouvaritakis和MacFarlane [77]，MacFarlane和Karcanias [96]，Moylan [102]，Owens [105]，Pugh和Ratcliffe [110]和Saberi，Chen和Sannuti [115]）。在这里，我们要通过众所周知的Kronecker规范形来引入有限和无限零点结构，以及可逆结构的概念，关于几何子空间的内容则大部分取自Trentelman等 [141]。这些基本概念和结果是本书的主要立足点，对后面章节内容的理解也是很有帮助的。 我们主要考虑连续时间线性时不变系统，由下面的状态和输出方程来描述： 其中是系统状态，是系统输入，是系统输出，和是具有适当维数的常数矩阵。当上下文的关系比较清楚时，我们将把变量从（3.1.1）中的，和中省去。虽然（3.1.1）是本书考虑的主要对象，但是我们在第6章会考虑另一种类型的线性系统，就是所谓的奇异系统或广义（descriptor）系统，其状态方程为，其中是一个奇异矩阵。等到了第6章我们会详细地研究这种类型的系统。注意有一个传递函数（频域表示）： 类似地，离散时间系统的表示为 同样，是系统状态，是系统输入，是系统输出。相应的结果将会和连续时间系统同步地给出。离散时间系统(3.1.3)的传递函数为 以下的要点是本章要复习的线性系统的基本概念： 1．线性时不变系统的动态响应； 2．系统稳定性； 3．可控性和可观性； 4．系统可逆性和可逆性结构； 5．有限和无限零点结构； 6．几何子空间； 7．状态反馈和输出馈入的性质。 3.2 动态响应 我们在这一节里要导出线性时不变系统的状态和输出响应的解。首先考虑（3.1.1）的连续时间系统。对于初始条件，的状态变量的解或状态响应可以唯一地表示为 其中第一项是由于初始条件引起的响应，第二项是外部控制所引起的响应。为了引出矩阵指数函数的定义，我们分别考虑下面两种情况：i）系统没有外部输入，即；ii）系统初始状态为零，即。 1．当外部输入信号时，状态方程（3.1.1）变成 令上面自治系统解的表示为 其中，是待确定的参数。把（3.2.3）代入（3.2.2）可得 因为等式（3.2.4）对所有都必须成立，所以我们有 其通式为 考虑到初始条件后可得 其中 可以直接证明 2．系统（3.1.1）在零初始条件和非零的外部输入的情况下，我们考虑下面的等式： 对（3.2.9）两边积分可得 这意味着 可以直接验证（3.1.1）具有初始条件的状态响应为（3.2.6）和（3.2.11）之和，即解的形式为（3.2.1）。（3.1.1）具有初始条件的解的唯一性可以这样证明：假设和是（3.1.1）在的解。令，因此，我们有 从(3.2.6)可得，即对所有成立。最后，容易看出系统（3.1.1）对应的输出响应为： 术语零输入响应指的是在没有输入信号的情况下，由初始状态所引起的响应。对连续时间系统（3.1.1）来说，术语单位阶跃响应和脉冲响应是指在零初始条件下，分别对输入信号 和 所产生的响应，其中是单位脉冲函数。 离散时间系统（3.1.3）的动态响应可以通过一些简单的处理来计算。在初始条件为时，可以直接把（3.1.3）的状态响应表示为 相应的输出响应为 类似地，术语零输入响应指的是在没有输入信号的情况下，由初始条件所引起的输出响应。术语单位阶跃响应和单位脉冲响应分别指的是（3.2.16）在零初始条件下对输入信号 和 的