理论力学第8章分解.ppt

第八章 刚体的平面运动 第八章 刚体的平面运动 C (3) 已知 相互平行，且速度方向垂直于两点连线 速度瞬心C在速度矢量端点连线的交点上 (4) 速度瞬心C在无限远处 此时图形角速度为零，各点速度相等。这种情况称为瞬时平移 注意：各点的加速度不相等,瞬时平移与与平动不同 利用速度瞬心求解平面图形上点的速度的方法 速度瞬心法 注意： 1.速度瞬心在平面图形上的位置不是固定的，而是随时间不断变化的。在任一瞬时是唯一存在的。 2.速度瞬心处的速度为零，加速度不一定为零。不同于定轴转动。 3.刚体作瞬时平移时，虽然各点的速度相同，但各点的加速度不一定相同。不同于刚体平动。 已知：椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。 求：用瞬心法求B端的速度以及尺AB的角速度。 例8-5 AB作平面运动， 速度瞬心为点C。 解： 图形的角速度： B点的速度： 图形内任一点D的速度： C D 已知：矿石轧碎机的活动夹板长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。 求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。 例8-6 1.杆GE作平面运动，瞬心为 C1 。 解: 求AB的角速度——点B的速度——点G的速度 GE的角速度 2.杆BG作平面运动，瞬心为C 由此可看出： 机构的运动都是通过各部件的连接点来传递的； 在每一瞬时，机构中作平面运动的各刚体有各自的速度瞬心和角速度 [例] 行星齿轮机构 已知: R, r , 轮A作纯滚动，求 解：OA定轴转动; 轮A作平面运动, 瞬心P点 基点：A， 牵连运动为平移 大小 方向垂直于 ，指向同 大小 方向由 指向 § 8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 已知：如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点A和B的加速度。 例8-7 O1 O A B C II I O1 O A B C II I 1.轮Ⅰ作平面运动，瞬心为 C。 2.选基点为Ｏ 解: 轮Ⅰ的角速度和角加速度为： （1）点A： 点A的加速度的方向沿OA，指向中心O，它的大小为： （2）点B： 点B的加速度大小为： 与半径OB间的夹角为： 已知：如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。 求：当　　 　时，尺AB的角加速度和点A的加速度。 例8-8 1. AB作平面运动，瞬心为 C。 解： 已知：车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　，加速度为　，车轮与地面接触无相对滑动。 求：车轮上速度瞬心的加速度。 例8-9 1. 车轮作平面运动，瞬心为 C。 3.选Ｏ为基点 解： 由于 和 大小相等，方向相反 [例] 已知O1A=O2B, 图示瞬时 O1A//O2B。试问(a),(b)两种情况下 和 ， 和 是否相等？ 解：(a) AB作平动， AB轴投影 (b) AB作平面运动, 图示瞬时作瞬时平动, 此时 加速度 1.运动学综合应用 一个运动机构或运动系统是由多种运动的点和刚体组成，各构件之间通过铰链、套筒、销钉、滑块等连接点传递运动。由已知运动的构件，通过对某些连接点和刚体的运动分析，确定机构中所有构件的运动，称为机构运动分析。 分析机构运动时，先应分析各构件作什么运动，计算各连接点速度和加速度，再计算待求未知量。 2.已知运动机构 3.连接点运动学分析 接触滑动 — 合成运动 铰链连接 — 平面运动 § 8-5 运动学综合应用举例 连接点的运动分析 未知运动机构 平面运动方法用于研究一个平面运动刚体上任意两点的速度、加速度之间的关系及任意一点的速度、加速度与图形角速度、角加速度之间的关系。 合成运动方法常用来确定两个相接触的物体在接触点处有相对滑动时的运动关系的传递。 平面运动与合成运动的应用条件 求：该瞬时杆OA的角速度 与角加速度。 已知：图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为　 例8-10 1.杆BE作平面运动，瞬心在O点。 取E为基点，点B的加速度为： 沿