计算机控制技术第五章数字控制器的设计.ppt

第5章 数字控制器的设计 数字控制器的设计 5.1 计算机控制系统的理论基础 5.1.1 控制系统中信号的基本形式与控制系统的基本结构 5.1.2 连续系统的数学描述 5.1.3 离散系统的数学描述 5.1.4 Z变换 5.1.5 离散系统的传递函数 5.1.6 采样周期的选择 数字控制器的设计 5.2 数字控制器的PID设计方法 5.2.1 PID设计方法 5.2.2 PID算法的离散形式 5.2.3 PID算法数字控制器的改进 5.2.4 PID算法数字控制器的参数整定 数字控制器的设计 5.3 数字控制器的直接设计方法 5.3.1 最少拍无差系统 5.3.2 最少拍无纹波系统 5.3.3 纯滞后系统 5.4 控制算法的实现 5.4.1 直接实现法 5.4.2 级联实现法 5.4.3 并行实现法 5.1 计算机控制系统的理论基础 5.1.1 控制系统中信号的基本形式与控制系统的基本结构 1．信号的基本形式 控制系统中信号的基本形式分为5种类型，如图5-1所示。 1）连续信号 连续信号是指时间上连续的、幅值上连续的信号。 2）离散信号 离散信号是指分开的和可以区分的数据表示。 3）采样信号 它是时间上离散、幅值上连续的信号。 5.1 计算机控制系统的理论基础 5.1 计算机控制系统的理论基础 采样过程可以用一个采