第六章 利用补偿原理提高系统1(09年)课件精品.pptVIP

换热器 Σ k Q θ1 θ2r θ1 + - x D* θ2 前馈控制 PI PI 阀 p + + - - 前馈控制器:Q, θ1?D* 反馈控制: 其他干扰,补偿前馈控制不准确引起的偏差． 换热器前馈－反馈控制系统 前馈－反馈控制的优点： 1) 增加了反馈回路，简化了前馈控制系统，只需要对主要的干扰进行前馈补偿，其他干扰可由反馈控制予以校正。 2) 反馈回路的存在,降低了前馈控制模型的精度要求． 3) 负荷或工况变化时,对象特性也要变化,可由反馈控制加以补偿,具有一定的自适应能力． 实现前馈控制的必要条件是扰动量的“可测及不可控性”： 　“可测”：指扰动量可以通过测量变送器，在线地将其转换为前馈补偿器所能接受的信号。 　“不可控”：指这些扰动量难以或不允许通过专门的控制回路予以控制，如生产中的负荷。 扰动量变化频繁且幅值较大； 扰动对被控量影响显著，反馈控制难以及时克服，且过程对控制精度要求十分严格的情况。 前馈控制的应用场合 当控制通道与扰动通道的动态特性相近时－－静态前馈。 当控制通道与扰动通道的时间常数相差较大时－动态前馈。 在许多工业生产过程中，例如：传送物料能量、测量成分量、皮带运输、带钢连轧机，以及多容、多种设备串联等过程，都存在较大的纯时延。 例： 大延时对象一般是指广义对象的时延与时间常数之比大于0.3。即τ/T0.3 控制系统中的大时延能导致系统的稳定性下降，甚至不稳定。 §6-3 大迟延系统 克服纯延时的几种常见方案 改进型常规控制：具有通用性广等特点，目前较常用。 预估补偿：原理上能消除纯延时对控制系统的动态影响，但前提是具有被控过程的精确模型，工程上往往难以实现。 采样控制：成本较低，但干扰加入的时刻对控制效果影响较大。 其他：大林算法、卡尔曼预估算法、灰色预测控制等。 微分环节的输入是对偏差作了比例积分运算后的值，因而克服动态超调的作用有限。 一、改进型常规控制方案 微分先行控制方案 微分环节的输出包括被控参数及其变化速度值，因而克服动态超调的作用强。 中间微分控制方案 只在动态过程中起调节作用。 三种控制方案在设定值扰动下过渡过程的比较见右图。 微分先行、中间反馈控制方案简单易行，且对降低超调量有显著的效果。 不能克服滞后 二、Smith预估补偿控制方案 1957年 史密斯（O.J.M.Smith）提出了一种以模型为基础的预估器补偿控制方法. 设计思想: 预先估计出过程在基本扰动作用下的动态响应,然 后由预估器进行补偿,试图使被延时了τ的被控量 超前反馈到控制器,使控制器提前动作,从而大大降 低超调量,并加速调节过程。 可见控制器的输出需要经过时间τ才起作用 为了使控制器的输出信号与反馈信号Y’（S）之间无延时，必须满足： * 第六章 利用补偿原理 提高系统的控制品质 §6-1 概述 2) 反馈控制系统的不足 在被控对象呈现大迟延,多干扰等难以控制的特性,而又希望得到较好的过程响应时,反馈控制难以得到好的效果．(稳定性,准确性,快速性) 一、 反馈控制 1)反馈控制的特点 ： 基于偏差来消除偏差； “不及时”的控制 ； 存在稳定性问题； 对各种扰动均有校正作用； 控制规律通常是P、PI、PD或PID等典型规律。 二、前馈思想 　在扰动还未影响输出以前，直接改变操作变量，以使输出不受或少受外部扰动的影响。 例1 换热器控制　(用蒸汽Q对物料F进行加热,保持出料口物料温度稳定) 方案1----反馈控制 缺点： 对干扰的响应不够及时，总是偏差出现后才开始调节．按偏差大小进行控制的． e?调节阀?θ1 被调量: 换热器出口温度θ1 主要干扰: 换热器的物料量F Gc(s) Gv(s) G(s) Gm(s) θr — θ1 　　　闭环控制系统方框图 F(s) Q e 方案2----前馈控制 控制思路：以干扰作用的大小进行控制，干扰出现后马上进行调节． Gff(s) Gv(s) GPD(s) GPC(s) F(s) θ1 前馈控制系统方框图 Q θ1 Gff(s) Gv(s) GPC(s) GPD(s) + + F Q 优点： 对干扰直接进行控制，控制比反馈及时 干扰F ? 调节阀?θ1 蒸汽量 物料量 系统传递函数为： 系统对于干扰F实现完全补偿的条件是: Gff(s) Gv(s) GPC(s) GPD(s) + + θ1 F Q 前馈控制的理论基础是不变性原理，或称为扰动补偿理论 三、不变性原理: 控制系统的被调量与扰动量绝对无关或在一定准确度下无关，也就是被调量完全独立或基本独立． 　设被控对象受到