英文13-20.docxVIP

13．Snake-like Robot Negotiating Three-Dimensional Pipelines用13个具有智能执行器的模块组装成机器蛇，借助管壁和正弦波形得到动力，通过了包含分枝、弯曲、垂直、直径不均匀的管道。每个连接处都是由相邻模块间的恒定相位差的正弦信号驱动使 机器人形成正弦曲线。智能执行器由微型直流电机和微型伺服电路组成，具有通信功能和局部控制功能。按执行动作分为弯曲运动和旋转运动，旋转机构：13个模块组成的机器蛇中间模块是旋转运动模块，它的前后都是弯曲运动模块，每个模块具有1个自由度。驱动机构连接：看到机器蛇的前面6个模块为其尾部，后面6个模块为其头部，这样就使得对于通过3维管道的旋转机构的波行长度恒定。旋转的机器人姿态控制序列和要旋转移动机器人，机器人的一半被控制以形成正弦波，并保持其姿态靠紧管壁。而其它部分被控制形成一条直线。在这种状态下，驱动旋转直线部分的连接处，以前为正弦形式部份改为直线形式，以前是直线形式部份改为正弦形式。14． Sensor-driven Neural Controller for Self-adaptive Collision-free Behavior of a Snake-like Robot建立传感器驱动系统，为了实现机器蛇的避障，安装3个红外传感器用来获得障碍物的信息。把调节目标分为2种情况：右边目标或左边目标，分别控制机器蛇向右边或左边运动。传感器分为：右边传感器 前方传感器 左边传感器。原则：当机器蛇运动方向出现障碍物时，机器蛇会忽略目标命令而实行避障行为。基于CPG的振荡器网络：把神经元接收和发送信息的特点和交互抑制联系起来，就可以产生有规律的输出。为了得到网络持续的驱动输入，在CPG神经元的前后加入相位延迟。为了在CPG网络中整合传感器信息，控制机器蛇自适应运动时不同连接处，提出了信息反馈网络来解决传感器信息融合。来自外面传感器与避障运动相关信号在比例缩放后作为信息反馈网络的输入，信息反馈网络的输出用来调节CPG控制器的输入，实现想要的运动形式。由于红外测距传感器的存在较大干扰，S形曲线传递函数被引入来降低输入和限制传感器信号的动态范围。用实体蛇形机器人实现了避障。15．Kinematic analysis of snake-like robot using obstacle aided locomotion用D-H矩阵处理机器蛇的动态分析。机器蛇由n个直径为d和长度L的圆柱型组成，所有环节之间有n-1平面旋转关节，能够实现随时间变化的角旋转φ（t），两个环节之间的距离是2K，把第j个障碍物记为pj，是直径为dpj和高度为hpj的圆柱型，为了简化，每环节的长度L等于障碍物直径dpj，每个环节的直径d等于障碍物的高度，在相同高度的每个环节的重心Tsi高于障碍物的重心的Tpj，在全局的坐标系中 B={xb，yb，zb}被放置到第j个障碍的重力Tpj中心。第j个障碍物的重心和第一个环节重心Tsi-2之间的距离Lpjsi-2(t)作为含时间的函数值，Lpjsi-2(t)包含xb角度和连接轴si-2的角度。当n=5，及模块数为5时，用D-H矩阵处理，得到上述数据。步态的原则：任意一个环节依靠在障碍物上，其它环节可以向前运动。 仿真结果16. The Effect of Bloat on the Efficiency of Incremental Evolution of Simulated Snake-Like Robot提出在一个具有挑战性的环境中模拟机器蛇增量进化运动的膨胀效率。在ODE环境中模拟机器蛇：由15个球型模块通过模块间的万向节连接起来，每个关节具有相同的角度范围和2个执行器。LRF安装到每个模块中。机器蛇包含三部分的参数值：LRF和水平、垂直传感器的暂时理想转角的代数表达式。机器蛇可调整的初始方向、范围和及时启动GP包含：函数集（含正余弦函数）和终端，终端符号包括：时间变量、ID段、自动定义函数、传感器读取、两个常数圆周率和在[0,2]间的一个随机数。实验环境：第一个实验：用遗传编程（GP）发展简单的形态库，没有传感的机器蛇在平滑、开阔的地面上移动迅速，第二个实验，把简单的形态库作为机器蛇的初始群体，进一步发展运动控制和有传感器的机器蛇。实验表明，膨胀不会马上对IGP产生影响，但是膨胀会使第二阶段的发展加快。17．Autonomous Collision-Free Behavior of a Snake-like Robot 遇到的问题：关节角度和转弯角度之间的变化关系没有确定，通过分析蛇体s曲线运动发现，蛇体曲线的婉转角度a可以用来表达蛇运动中的转弯角度Φ。幅值调整法（AMM）的思想：在转弯运动中，增加关节角度值会使关节角度幅值向一边增加，