自动控制第一章选读.ppt

什么是自动控制系统？ 人脑：记住水位的期望值； 人眼：观察水池的实际水位；测量（测量反馈机构） 人脑：将水池的期望值-实际值；比较（比较机构） 人手：调节进水阀门的开度，执行控制作用。执行（执行机构） 是一个反复观察测量、比较、调整执行的过程，力图将水池水位的期望值与实际值之间的差值减为0。 在水位自动控制系统中： 被控对象：水池； 输出量：水位的实际值； 给定输入量：水位的期望值； 扰动输入量：如放大器的漂移（对系统的输出起反作用的输入量）； 1.1 引言 自动控制理论分为经典控制理论、现代控制理论、大系统理论与智能控制理论三大部分。 1.2 自动控制系统的组成 1.被控对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程； 2.被控变量: 被控对象内要求自动控制的物理量，也称为输出量； 3.控制量（操纵变量）：作为被控量的控制信号，作用于自动控制系统的输入量，或消除干扰的影响，实现控制作用的参数； 4.输入量：在控制系统中，影响系统输出量的外界输入； 5.输入量分为：给定输入量（给定信号）和扰动输入量（扰动信号）； 6.执行机构：直接作用于被控对象，使得被控量达到要求的装置； 7.测量元件(检测装置): 用来检测被控量将其转换成与给定值相同的物理量。 8.控制装置：即控制器，对被控对象起控制作用装置的总称； 9.放大元件: 将微弱的信号作线性放大； 10.校正元件：按某种函数规律变换控制信号，并能反映两者差值的偏差信号以利于改善系统的动态品质或静态性能。校正环节可加于偏差信号与输出信号之间的通道内，也可加于某一局部反馈通道内。前者称为串联校正，后者称为并联校正或反馈校正。 举例1： 开环调速系统（不考虑测速反馈） 工作原理：给定电压ug经放大后得到电枢电压ua，改变ug可得不同的转速n，该系统只有输入量ug对输出量n的单向控制作用。输出端和输入端之间不存在反馈回路。 开环系统的优点——结构简单，系统稳定性好，调试方便，成本低。因此，在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素可以预测并进行补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统。 开环控制的缺点——当控制过程中受到来自系统外部的各种扰动因素，如负载变化、电源电压波动等，以及来自系统内部的扰动因素，如元件参数变化等，都将会直接影响到输出量，而控制系统不能自动进行补偿，抗干扰性能差。因此，开环系统对元器件的精度要求较高。 闭环控制的优点——抑制扰动能力强，与开环控制相比，对参数变化不敏感，并能获得满意的动态特性和控制精度。 闭环控制的缺点——引入反馈增加了系统的复杂性，如果闭环系统参数的选取不适当，系统可能会产生振荡，甚至系统失稳而无法正常工作，这是自动控制理论和系统设计必须解决的重要问题。 1.3 控制系统的主要类型及控制方式 一、按描述元件的动态方程： 1．线性系统和非线性系统 （1）线性系统：用线性微分方程或线性差分方程描述的系统。 重要性质：满足叠加性和齐次性 当系统输入为 、 时，系统为 、 ， 则系统总的输出为 ——叠加性 当输入为 ， 则输出 ——齐次性 （2）非线性系统：用非线性微分方程或差分方程描述的系统。 重要性质：不满足叠加性和齐次性 注意：任何的物理系统都是非线性的，但是在一定条件下可以将某些非线性特性线性化，近似地用线性微分方程去描述，这样就可以按照线性系统来处理。 2．按信号的传递是否连续 （1）连续系统：系统中各元件的输入量和输出量均为时间t的连续函数。连续系统的运动规律可用微分方程描述，系统中各部分信号都是模拟量。 （2）离散系统：系统中某一处或几处的信号是以脉冲系列或数码的形式传递的系统。离散系统的运动规律可以用差分方程来描述。计算机控制系统就是典型的离散系统。 3．按系统的参数是否随时间变化分类 （1）定常系统：系统中的参数不随时间变化； （2）时变系统：系统中的参数是时间的函数； 4.按给定值特征分类 （1）定(恒)值控制系统： 给定值不变，要求系统输出量以一定的精度接近给定希望值的系统。如生产过程中的温度、压力、流量、液位高度、电动机转速等自动控制系统属于恒值系统。 （2）随动控制系统： 给定值随时间变化的未知函数，要求输出跟随给定值的变化。如跟随卫星的雷达天线系统。 （3）程序控制系统： 给定值随时间变化的已知函数。如程控机床。 1.4 对