自动控制理论-第2章线性系统的数学模型选读.ppt

* 例2-13 设图2-27所示机电系统的初始条件为零，u（t）为输入电压，x（t）为输出位置，R和L分别为铁芯线圈的电阻和电感，m为物体的质量，k为弹簧的刚度，f为阻尼器的阻尼系数。功率放大器增益为F，铁芯线圈的反电动势为e0=k2dx/dt，线圈电流i（t）在质量m上产生的电磁力为k2i（t）。试画出系统结构图并求总传递函数。 解：系统结构图如图2-28所示。系统各个环节的微分方程如下： 机械环节 电磁环节 * 机械环节 电磁环节 更正：P.40(1)e0 在零初始条件下对上述方程组进行拉氏变换并整理得 * U(s) F E(s) -E0(s) 电磁感应电压和速度信号成正比 消去中间变量或者根据结构图可得系统总传递函数为 * 例2-14 试列写图2-29所示速度控制系统的微分方程。解：控制系统的被控对象是电动机（带负载），系统的输出量是转速 ，给定电压是 。控制系统由给定电位器、运算放大器I（含比较作用）、运算放大器II（含RC校正网络）、功率放大器、测速发电机、减速器等部分组成。 * 现分别列出各元部件的微分方程（结构图略）。 运算放大器I 给定电压 与速度反馈电压 在此合成，产生偏差电压并经放大，即 * 功率放大器 设系统采用晶闸管整流装置，包括触发电路和晶闸管主回路。忽略晶闸管控制电路的时间滞后，输入输出方程 ——运放I的比例系数 运算放大器II 与R1C网络构成微分电路， 与 间微分方程 齿轮系 设齿轮系的速比为 ，则电动机转速 经齿轮系减速后变为 ，则 测速发电机 测速发电机的输出电压 与其转速 成正比 —微分时间常数 —运放II的比例系数 ——比例系数 —测速发电机比例系数 直流电动机 忽略电枢电感 运算放大器I 为加法电路 * 从上述各方程中消去中间变量 、 、 、 及 ，整理后便得到控制系统的微分方程 式中 注意例2-13、2-14中负反馈电压的接线方式。 机械环节 电磁环节 例2-13自然形成 本例依靠接线倒向 * 例2-15 交流—直流位置随动系统如图2-30所示，试列写系统的元部件传递函数，绘出系统结构图并求系统传递函数。 解：设负载效应满足且初始条件为零，列写微分方程→传递函数→方块图。 * 自整角机 交流输出 交流放大器 直流测速发电机与调制 器（设调制器增益为1） 两相伺服电动机 直流输出 * 系统总传递函数 2.7 非线性数学模型的线性化 以上所举数学模型都是针对线性定常系统的，它们的一个重要性质是具有齐次性和叠加性。 绝对线性系统是不存在的，系统的运动方程应该都是非线性的。 * 非线性微分方程的建立和求解较为困难，非线性系统的分析比线性系统复杂。 在一定条件下，用近似的线性方程代替非线性方程。 控制系统都有一个平衡的工作状态和相应的工作点。 非本质非线性特性的线性化 基本假设——非线性系统在工作点附近运动（变量对于平衡工作点的偏差很小）。 * 微偏法或小临域法（ △x→0 ）——若非线性函数连续，且各阶导数均存在，则可在给定工作点的小邻域内将其展开为泰勒级数，并略去二阶以上各项，即为非线性函数的线性化模型。 本质非线性系统（在平衡工作点处的特性不连续），不能应用微偏法。 非线性数学表达式 在给定工作点( x0，y0)附近展开成泰勒级数 非本质非线性特性的线性化 △x→0 * 或 例：三相晶闸管整流装置的输入电压u2与晶闸管的导通角α∝ u2 ， α与整流输出电压u2有如下非线性关系 非本质非线性特性的线性化 △x→0 * —交流电源相电压有效值。 在工作点(a0，ua0)的小邻域内线性化 直流他励发电机的数学模型 实际上也是从非线性模型经线性化后得到的。设原非线性模型为 例2.4回放 图2-40 发电机的磁化曲线 * 利用泰勒级数进行线性化后得到上述方程，其中 磁化曲线 我们可以不必关心具体的非线性模型，大多数系统都可以满足小临域条件，唯一与非线性模型相关的线性比例系数K可以通过实验手段测得，这里的K2即如此得到。 如图2-40所示，设工作点在( ）， , * 小结 本章是后续章节的基础，重点介绍各种建模方法以及基本环节的数学模型。 本章提出相似系统的概念，为后续章节进行抽象分析提供了理论依据。 * 作业： 2.2 2.7 2.9（a修改原图）（c） 2.10 （a）（c） 第 2 章 完 * ＋