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第六章 线性系统的校正方法 6-3 串联校正1、频率响应法校正设计 开环频率特性 低频段表征闭环系统的稳态性能； 中频段表征闭环系统的动态性能； 高频段表征闭环系统的复杂程度 和抑制噪声的能力。 1、频率响应法校正设计 校正后系统开环幅频特性的一般形状： 低频段增益充分大，保证稳态误差的要求； 中频段对数幅频特性斜率为 -20dB/dec ，并且有足够的频带宽度，以保证适当的相角裕度； 高频段增益尽快减小，尽可能地削弱噪声的影响。 2、串联超前校正 主要利用超前网络的相角超前特性进行校正。只要正确地将超前网络的交接频率 1/aT 和 1/T 选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数 a 和 T ，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求。 闭环系统的稳态性能要求，可通过选择已校正系统的开环增益来保证。 2、串联超前校正 2、串联超前校正 （4）验算校正后系统的相角裕度 ； （5）调节放大倍数或串联附加放大倍数为 的 放大器，补偿无源超前网络的衰减。 3、串联滞后校正 利用滞后校正网络进行串联校正，主要利用其高频幅值衰减特性，通过降低校正后系统的截止频率，来获得较大的相角裕度。滞后网络的最大滞后角应力求避免发生在系统截止频率附近。 应用滞后校正的场合： （1）对系统响应速度要求不高，对噪声抑制要求较高的场合； （2）待校正系统已经具备满意的动态性能，仅稳态精度不能满足要求。 * 系统设计指标为频域特征量，一般用频域校正方法 。 频域法校正用到的主要指标：稳态误差、开环截止频率、相角裕度等。 频域法校正装置的常用设计方法： （1）分析法（试探法） （2）综合法（期望特性法） 综合法又称期望特性法，根据规定的性能指标要求确定系统期望的开环特性形状，然后与系统原有开环特性相比较，从而确定校正方式、校正装置的形式和参数。 分析法与综合法一般仅适用于最小相位系统。 1、频率响应法校正设计 用频域法设计无源超前网络的步骤为： （1）根据稳态误差要求，确定开环增益 K 。 （2）由已确定的开环增益，计算待校正系统的 相角裕度。 （3）根据截止频率 的要求，计算超前网络参 数 a 和 T。 例： 设单位反馈系统，开环传递函数为 要求系统在单位斜坡输入信号作用下， 输出稳态误差： 开环系统截止频率： 相角裕度： 幅值裕度： 试设计串联无源超前网络。 解： 未校正系统开环传递函数 未校正系统频率特性 计算超前校正装置参数 超前校正网络传递函数 校正后系统的开环传递函数为 超前校正网络频率特性 校正前后系统频率特性 校正前后系统阶跃响应 系统经串联超前校正后，中频区斜率变为-20 dB/dec，并占据 6.6 rad/s 的频带范围，从而使开环系统截止频率增大，加快了系统的响应速度。 系统经串联超前校正后，利用相角超前特性，可使系统的相角裕度增大，从而降低系统的响应超调量，系统的平稳性提高。 串联超前校正的局限： （1）由于闭环带宽的要求，不可能使得分度系 数 a 过大。 a 选的过大，会造成已校正系统带宽过大， 通过较多高频噪声。 （2）在截止频率附近相角迅速减小的系统，不宜 用串联超前校正。 产生相角迅速减小的原因是：在截止频率附 近，有多个交接频率彼此靠近的惯性环节或 振荡环节。 设系统为单位反馈最小相位系统，设计串联无源滞后网络的步骤为： （1）根据稳态误差要求，确定开环增益 K 。 （2）利用已确定的开环增益 ，绘制未校正系统的对数频率特性 ，确定截止频率 、相角裕度 和幅值裕度 ； （3）选择不同的 ，计算或查出不同的 ，在伯德图上绘制 曲线； （5）确定滞后网络参数 b 和 T ： （4）根据相角裕度 要求，选择已校正系统的截止频率 ；考虑滞后网络相位影响后的相角裕度 例：设单位反馈系统的开环传递函数为 要求： 试设计串联校正网络。 解： *