自动控制原理第8章选读.ppt

几点说明： 一般而言, 描述函数 N(A)是A的函数, 与频率w无关； 非线性环节为单/非单值函数时, N(A)是实/复数, 虚部为/不为0 ； 如果一非线性可以看作是两个非线性的叠加、即（并联） 设y1、y2、y分别有N1(A)、N2(A)、N(A） 三、利用描述函数法分析非线性系统稳定性 1. 稳定性的定性分析 在满足一定假设时，有 其特征方程为 Nyquist判据： 若开环稳定，则闭环稳定的充要条件是G(j?) 轨迹不包围G平面的(-1,j0)。 负倒描述函数（描述函数负倒特性) 线性系统 (-1,j0) ? ③ G(j?) 与负倒描述函数相交 ?闭环系统出现自持振荡(极限环振荡) ?？稳定 ？不稳定 ??!振幅（A） ??! 频率(?) 设：系统开环的线性部分G(j?)稳定 ① G(j?)不包围负倒描述函数 ?闭环系统稳定 ② G(j?)包围负倒描述函数 ?闭环系统不稳定 2. 自持振荡（极限环）分析 当微小扰动使振幅A增大到c点时， c点被G(j ?)轨迹包围， 系统不稳定； 振幅A继续增大； 不返回到a。 当微小扰动使振幅A减小到d点， d点未被G(j ?)轨迹包围， 系统稳定； 振幅A继续减小； 不返回到a。 ?a点为不稳定自振交点。 微小扰动 稳定极限环和不稳定极限环 当微小扰动使振幅A增大到e点时， e点未被G(j ?)轨迹包围， 系统稳定； 振幅A减小； 返回到b。 当微小扰动使振幅A减小到f点， f点被G(j ?)轨迹包围， 系统不稳定； 振幅A增大； 返回到b。 ?b点为稳定自振交点。 轨迹和非线性部分 的轨迹相交，这可以通过加校正实现。 用描述函数法分析系统稳定性的步骤： (1) 将非线性系统化成典型结构图； (2) 由定义求出非线性部分的描述函数N(A)； (3) 在复平面作出G(jw)和-1/N(A)的轨迹； (4) 判断系统是否稳定，是否存在极限环； (5) 如果系统存在极限环，进一步分析极限环的稳定性,确定它的频率和幅值； 另外，用描述函数法设计非线性系统时，很重要的一条是避免G(jw)和-1/ N(A)的轨迹相交，这可以通过非线性校正方法实现。 K ①试分析系统稳定性； ②如果系统出现自持振荡，如何消除之？ K＝20，死区继电器特性M＝3，a＝l。 非线性系统的校正* A＝a=1 A ?∞ G(j?)轨迹与负实轴交点频率值 G(j?)轨迹与负倒描述函数有两个交点： a——不稳定自振交点 b——稳定自振交点 求极值： a——不稳定自振交点 b——稳定自振交点 A1＝1.11 A2＝2.3 如要求稳定? 1）改变G(j ?)——调整K K 2）改变N(A): 调整死区继电器特性的死区a或输出幅值M 取a=1、M=2 (1)基本假设 ① 结构上：N(A), G(j?) 串联 ② N(A)奇对称,y1(t)幅值占优 ③ G(j?)低通滤波特性好 (2)稳定性分析 (3)自振分析 不包围 包围 相交于 则系统 稳定 不稳定 可能自振 穿入 穿出 不稳定自振点 的点 是稳定自振点 1.描述函数的概念、定义 2.描述函数分析方法 祝大家期末取得好成绩 青青园中葵，朝露待日晞， 阳春布德泽，万物生光辉， 常恐秋节至，焜黄华叶衰。 百川东到海，何时复西归？ 少壮不努力，老大徒伤悲！ ——《汉乐府·长歌行》(节选) Thank you 8.1 非线性控制系统概述 8.2 描述函数法 1.非线性现象的普遍性 非线性是宇宙间的普遍规律 非线性系统的运动形式多样，种类繁多 线性系统只是在特定条件下的近似描述 2.非线性系统的一般数学模型 其中，f (·)和g (·)为非线性函数。 8.1 非线性控制系统概述 3.非线性系统的分类 按非线性环节的物理性能及非线性特性的形状划分，非线性特性有死区、饱和、间隙和继电器等。 x(t) y(t) (1) 死区特性（不灵敏区特性） 很小时 ?作为线性特性处理 特征：当输入信号在零位附近变化时，系统没有输出。 当输入信号大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关系。 各类液压阀的正重叠量； 系统的库伦摩擦； 测量变送装置的不灵敏区； 调节器和执行机构的死区； 弹簧预紧力等。 较大时 ?将使系统静态误差增加， ?系统低速不平滑性 死区或不灵敏区 特点：当输入信号超出其线性范围后，输出信号不再随输入信号变化而保持恒定。 x(t) y(t) 放大器的饱和输出特性 磁饱和 元件的行程限制 功率限制等。 (2)饱和特性 (3)间隙特性 特点： 输入输出之间具有多值关系。 元件开始运动：输入信号a时，无输出信号；当输