自动控制系统7选读.ppt

2003-7-25 第七章 非线性系统的分析 §1 控制系统中的非线性 §2 典型非线性特性及其对控制系统的影响 §3 非线性特性的描述函数法 §4 相平面法及相平面图 §1 控制系统中的非线性 一、非线性系统的特殊性 二、研究非线性系统的一般方法 3．多值响应和跳跃谐振 4.分析波谐振 二．研究非线性系统的一般方法 3. 描述函数法 §2 典型非线性特性及其对控制系统影响 系统固有非线性，饱和、死区、间隙、滞环、静 （库仑 ）摩擦 人为非线性 继电器 3.死区+饱和区（自学） 假设 1.高次谐波已充分衰减， 可视为复比例环节. 2.系统满足描函应用条件，　 只与A有关. 与线性系统临界点(－１，j0)相比，非线性系统临界点是 的整个 轨迹。假设系统线性部分为最小相位 系统，作出 和 曲线，之后 用奈氏判据判断稳定性如下： 1 、 如果 曲线不包围 轨迹 ，则系统 稳定，即不会产生极限环或发散。 2、若包围，则系统不稳定，即没有稳态或平衡态。 3、若相交，则系统可能出现持续振荡的极限环。 振荡幅值为 轨迹上交点对应的幅值 振荡频率为 轨迹上交点对应的频率 稳定极限环：在轻微干扰下，系统偏离原振荡状态后，如能收敛到原振荡状态，则该极限环称为稳定极限环。否则，发散或消失称为不稳定. 基准描函负倒数轨迹与奈氏曲线图如右时，B为不稳定（C为稳定），极限环。C点稳定持续振荡幅值为 频率 例1 分析系统状态？ 解： 1．画出W1(S)奈氏曲线。 2．求出基准描函负倒数轨迹 3．分析系统稳定性 条件稳定：P持续振荡，Q发散。 例2、双位炉温控制系统，τ=0.1,T=2,X=15,ΔQ0=1,试分析系统稳定工作状态。 解： 时， 时, ③系统处于稳定持续振荡工作状态A, 如右， 温度波动幅度 比预设 略大， 这是由温度对象延迟特性引起。 2、极限环的克服 对继电器控制系统元素来说，极限环是正常工作状态，但对大多数非线性系统来说却都不希望其存在，应设法消除。 由描函分析可知，消除极限环，就应使系统频率特性形状不包围轨迹 ，这就需要对线性系统引入校正装置。通常有超前校正和速度反馈，以降低系统增益。 放大系数 增大， 增大 ,若 A增大 ω减小 ,通常希望ω大一些 。 小结： 描函法仅适用于：系统线性部分低通滤波特性且非线性元件Y=(X)对称函数特性，否则会导致判断错误。 应用于：非线性系统的简谐自振荡工作状态。 §4 相平面法及相平面图 它是一种求解二阶微分方程的图解法 设有二阶常微分方程 其解有两种表达式 ⑴时间响应过程形式x=F(t)它直接揭示了系统动态过程. ⑵相轨迹形式,即状态变量描述形式 任一动态过程都可用相应的状态变量来描述.状态变量个数等于微分方程阶数,如二阶系统 两个状态变量,实际中可对应于(位移,速度),(压力,压强),(E,E程度变化率) . 一、相平面的基本概念 1.相平面:以x和为横轴和纵轴构成的坐标平面. 2.相点:相平面上任一点 3.相轨迹: 对二阶系统来讲，从某一初始状态出发，以时间t为参变量，便可画出一条连续变化的相轨迹。 4.相轨迹特点: ⑴与初始点(状态)密切相关. ⑵可以不直接求出微分方程而获得系统所有运动状态. 5.相轨迹判断系统稳定性 二、相平面图绘制方法 1.解析法:适用于微分方程简单(二阶)或可分段线性化. 设二阶系统 (*) 若令 则 可积,便解出 相轨迹方程 ,并由此画出相轨迹。 以t为参变量（或消去t）也能画出相轨迹。 例：如无阻尼二阶系统 只考虑暂态解故取常数0。 令 则 ，设初始条件为 整理上式并积分 当然，若能直接 通过（*）式求得 ，再求出 。 其中 当然还可解出 　　 消去t可得 上式表示一族封闭椭圆，说明:ξ=0时的状态为临界稳定，但实际中不存在，将随时间不是发散就是收敛。 例: 库仑摩擦二阶随动系统 设 时 有方程 令 则上式有解 式中A,B为实常数与初始条件有关相轨迹分别为以 为圆心的椭圆族. 由图可见 ⑴ 时,系统运动停止于横轴上，如 ⑵若以 为纵轴将变成圆族。 初始点1出发,经2，3点到横轴上4点，与0点有稳态偏差. ⒉图解法之一：等斜线法 它多用于解析法中求解微分方程困难的情况。 由（x,y）平面上斜率 其中 这便是相轨迹上等斜线方程 若令 ⑴画图原理： 据不同的斜率c可画出等斜线方向场（分布）可证明不同c不相交，则对确