自动控制原理ZKYL05-04选读.ppt

§5-5 频率域稳定判据 奈氏判据： 反馈控制系统闭环稳定的充要条件是：半闭合曲线ΓGH不穿过(-1,j0)点且逆时针包围临界点(-1,j0)的圈数 R 等于开环传递函数的正实部极点数P，否则闭环系统不稳定。闭环具有正实部特征根的个数为 Z = P-R = P-2N 所以，闭环系统不稳定。 §5-5 频率域稳定判据 1.幅角原理 2.奈奎斯特稳定判据 3. 对数频率稳定判据 对数频率稳定判据： 设 P 为开环系统正实部的极点数， 反馈控制系统稳定的充分必要条件是： 时，相频曲线穿越 线的 次数 满足 例: 设单位反馈系统开环传递函数为： 用对数频率稳定判据判断闭环系统的稳定性。 0 0 -180o L(ω) φ(ω) 1/T ω ω 　　v = 2，补上－180o的相角，由图可知N+ =0，N-=1，故 N=N+-N-=-1 ；由传递函数知P=0 ，则Z=P-2N=2，系统是不稳定的，且s右半平面的根有两个。 解：绘制系统的对数频率特性曲线 例:设单位反馈系统开环传递函数为： 用对数频率稳定判据判断闭环系统的稳定性。 解：绘制系统的对数频率特性曲线，如图： ω ω 0 0 -180o L(ω) φ(ω) 1/T 　　1型系统，补上－90o的相角，由图可知N+ =0，N-=0，故 N=N+-N-=0 ；由传递函数知P=0 ，则Z=P-2N=0，系统是稳定的。 例： 时， 确定闭环不稳定 极点的个数。 解： 闭环不稳定极点的个数为3。 例：系统开环伯德图（Bode图）如下，判断 闭环系统稳定性。 因此，闭环系统稳定。 条件稳定系统：当系统开环传递函数的某些系数（如开环增益等）改变时，闭环系统的稳定性将发生变化，称为条件稳定系统。 结构不稳定系统：无论开环传递函数的系数等参数如何变化，系统总是闭环不稳定的，这样的系统称为结构不稳定系统。 * 第五章 线性系统的频域分析法 §5-1 引言 §5-2 频率特性 §5-3 开环系统的典型环节 §5-4 开环频率特性曲线绘制 §5-5 频率域稳定判据 §5-6 稳定裕度 §5-5 频率域稳定判据 1.幅角原理 2.奈奎斯特稳定判据 3. 对数频率稳定判据 1. 幅角原理 设F(s)的零、极点分布如图示。 在 s平面任选一点：如A1，通过复变函数F(s)的映射关系，可在F(s)平面上找到相应的象：B1。 0 S平面 Γs Im Re A1 z1 p1 zi 0 F(s)平面 Im Re B1 ΓF 若封闭曲线Γs不包围也不通过任何其它的零点和极点，在Γs上，使s从A1点开始，顺时针延Γs一周，再回到A1，则F(s)会相应地从F(s)平面上的B1点出发，顺时针，描出一条封闭曲线ΓF也回到B1，且不包围坐标原点。 A2 B2 0 S平面 Γs Im Re s-z1 A s-p1 z1 p1 zi s s-zi 0 F(s)平面 F(s) Im Re B 如果Гs曲线包围1个零点Zi ，则F(s)绕坐标原点顺时针旋转1周。 ΓF 同理，可推出如果Гs曲线包围Z个零点，则F(s)绕坐标原点顺时针旋转Z周。 而s平面上的Гs曲线若包围了P个极点，则当s沿封闭曲线顺时针旋转一周时，则F(s)形成的封闭曲线绕坐标原点逆时针旋转P周。 幅角原理： 设s平面闭合曲线Γ包围F(s)的Z个零点和P个极点。则s沿Γs顺时针运动一周时，在F(s)平面上，F(s)闭合曲线ΓF包围原点的圈数 R = P - Z R0：表示ΓF顺时针包围F(s)平面上的原点， R0：表示ΓF逆时针包围F(s)平面上的原点， R=0：表示ΓF不包围F(s)平面上的原点。 （2）复变函数F(s)的选择 设系统的开环传递函数为： 作辅助函数 F(s)具有以下特点： F(s)的零点为闭环传递函数的极点， F(s) 的极点为开环传递函数的极点； 由于开环传递函数分母多项式的阶次一 般大于或等于分子多项式的阶次，所以 F(s)的零点和极点数相同； 闭合曲线ΓF包围F(s)平面原点的圈数等 于闭合曲线ΓGH包围F(s)平面 (-1,j0) 的 圈数。 ΓF与ΓGH的几何关系： （3） s平面闭合曲线 Γ 的选择 （b） G(s)H(s)有虚轴上的极点 （a） G(s)H(s)无虚轴上的极点 （4）