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第12章 数字控制系统的设计与实现 12.1 实时软件设计的几个问题 12.1.2 实时软件设计 12.2 高精度角位置伺服系统 12.2.4 控制软件设计 12.2.5 系统抗干扰能力 * * 本章阐述数字控制系统程序设计方面的有关问题，并举例数字控制系统的设计与实现。 程序(programing)设计是数字控制系统实现的一个重要方面。由于数字控制系统是实时控制，在一个采样周期内必须完成一个控制步的操作。 12.1.1 实时控制程序基本流程 实时控制程序基本流程，由两部分组成，对于单输入单输出控制系统，见图12-1-1。 初始化程序 初始化(initialize)程序也称主程序，用于设置控制系统输入、控制参数、采样周期及输入/输出控制方式。 控制服务程序 控制服务程序(control service routine)也称控制子程序，在一个采样周期内完成一个控制步的所有操作。 控 制 子 程 序 控制量的输出和存储 图12-1-1 实时控制程序基本流程 Y N 开 始 主程序：初始化设置 数据采集 控制算法 采样? 数字控制系统应用于工程中，软件（software）设计除上述基本流程外，还需考虑以下几个问题: 1 人机对话程序 人机对话