角速度运动方程平衡方程.pptVIP

第三章 刚体力学 §3.1 刚体运动的分析 四、角速度矢量 §3.3 欧勒角 二、刚体运动微分方程 三、刚体平衡方程 * 刚体：任何情况下形状和大小都不发生变化. 一、刚体位置的确定 自由度 一般需要6个独立变量。特殊情况下可少于6个。 二、刚体运动形式 平动、定轴转动、平面平行运动、定点转动、一般运动。 3 1 3 3 6 §3.2 角速度矢量 一、有限转动与无限转动 矢量不仅要求有大小、方向，还要求满足对易律。 1、有限转动不是矢量 两次转动的结果位形迥然不同，对易律不成立。所以有限转动不是矢量。 2、无限小转动是矢量 讨论是否具有大小、方向，是否满足对易律。 （1）无限小转动具大小和方向. 设刚体绕通过定点O的某轴线转动一微小角度△θ，则因△θ也应是一有方向的量，可在轴线上截取一有方向的线段 代表△θ的大小和方向：其大小就是所转过的角度，其方向由右手螺旋定则决定。此有方向的线段 称角位移。 接下来借助线位移是矢量满足对易律来讨论角位移的对易律问题。 n r D (2) 与 的关系 方向关系: 大小关系: 证明： （3）无限小转动满足对易律 综合(1)、（3），知角位移 （即无限小转动）