自动控制无人驾驶飞艇保持安全作业距离的几个重要技术环节.docVIP

自动控制无人驾驶飞艇保持安全作业距离的几个重要技术环节 　　【摘要】 无人驾驶飞艇在电力应急中具有重要作用。为了解决单纯依靠远程遥控或自控存在较大安全风险的问题，国家电网公司发明了带自动线控的无人飞艇应急作业方法，本文则从技术实现上阐述自动控制无人飞艇保持安全作业距离的几个重要技术环节、处理措施和改进建议。 　　【关键词】 无人飞艇 自动控制 悬链线 　　一、引言 　　电力设施分布范围广，架空线路长，又处于露天运行，易受到周围环境与自然变化的影响。特别在气候剧烈变化、自然灾害、超负荷运行和意外事故等情况时，容易发生电力事故，给国民经济与人民生活带来很大的影响。为此，通过电力应急快速到达、迅速定位并排除故障或隐患就显得尤为重要。当有重大灾情发生，地面应急手段难以快速达到目标时，利用无人机（包括无人飞机和无人飞艇）进行低空应急将大幅提高工作效率。但是，在遥控或自控飞行模式下，安全性无法保障，非常容易与带电体发生碰撞，发生危险，反而造成更大的故障。与线路巡检[3]的要求不同的是，电力应急所表现的非计划性、区域局部性和响应的持续性，对飞行器的要求更侧重于长时间浮空和悬行、更好的稳定性和应急救援方面，这些是无人飞机技术在原理上难以突破的瓶颈。 　　为此，国家电网公司1发明了针对无人飞艇的自动线控安全作业方法及其装备[1]，并研究了在风力作用下的扩展悬链线模型[2]。本文则从