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 * 第1章 小结 一、基本概念 构件、 运动链、 运动副、 机构 二、机构自由度的计算 开式链： 单环 、多环 闭式链： 公共约束 局部自由度、消极自由度、虚约束 第1章 小结 三、 平面六杆机构的基本链型 瓦特型 四、运动链的演化 斯蒂芬森型 选用不同构件为机架、用移动副代替转动副、用滑动副代替转动副、用齿轮副代替转动副。 第1章 小结 五、 机构的型综合（以搅拌器为例） 六、基本链型的识别 七、阿苏尔机构原理和杆组 第二章 平面连杆机构的运动分析 概述 机构运动分析的任务 已知： 机构运动简图+原动件的运动规律 求解： 其他构件的运动参数 机构运动分析的基本内容 （1）求构件的位置，包括求构件上某特定点的运动轨迹； （2）求构件的角速度及角加速度，或构件上某点的速度、加速度。 概述 机构运动分析的方法 （1）图解法 较为直观、简便，在一般工程实际中已够准确但效率较低。 （2）解析法 随着计算机的普及，解析法获得了广泛的应用。尤其是精度要求较高的机构，以采用解析法为宜。 本章