-机构自由度和基本链型例题 .pptVIP

一、 机构自由度的计算 例1 计算图示机械手机构的自由度。 开式链机构中的自由度数目较多，因此所需要的原动件数目也多。 例2 计算图示R3C机构的自由度。 R:代表转动副（Revolute Pair） C:代表圆柱副(Cylindrical Pair) 例3 计算图示SC2R机构的自由度。 S:代表球面副（Spheric Pair） 例4 计算图示2RH2R机构的自由度。 H:代表螺旋副（Helical Pair） 例5 计算图示4P机构的自由度。 P:代表移动副（Prismatic Pair） 例6 计算图示RSS4R机构的自由度，4R轴线平行。 例7 计算下列机构的自由度，并指出公共约束数。 空间六杆机构 飞机起落架 铁路信号装置 缝纫机弯针机构 联合收割机切割机构 采用了有间隙的转动副 只增加了一个自由度 二、 画基本链型 汽车引擎盖机构 A D F C E 6 5 3 4 2 1 B G 洗衣机搅拌器 B D F G C E 6 5 3 4 2 1 A 扼铆钉器 D F G C E 6 5 3 4 2 1 A B 汽车天窗 D F G C E 6 5 3 4 2 1 A B H 7 能用手动齿轮调节的可倾承载台 摆式飞剪机