第7章 刚体力学复习.ppt

* 作用于刚体上力的特征 1. 作用于刚体上力的两种效果 · 滑移矢量 使质心做加速运动－－－质心运动定理 对质心轴的力矩使刚体产生角加速度 －－－转动定律 刚体所受的力可沿作用线滑移而不 改变其效果，即作用于刚体的力是滑移矢量。 * 力的三要素：大小、方向、作用点。 对刚体而言，力的三要素：大小、方向、作用线。 若力的作用线通过质心，则该力对质心轴的力矩为零，故该力仅产生质心加速度。 应 用： 宇航员在太空中的行走， 要求火箭推力通过其质心； 战斗机驾驶员的机座， 在飞机中弹时对驾驶员的 弹射力的作用线通过驾驶 员的质心。 * 2. 力偶和力偶矩 力偶－－大小相等方向相反彼此平行的一对力。 （对刚体质心运动无影响，仅对质心轴的转动有影响。） 如所示，力 和 是一对力偶。则对质心轴所形成的力矩为： 方向？ 力矩大小等于力偶中一力与力偶臂的乘积而方向与力偶中两力成右手螺旋关系。 * 考虑到作用于刚体上力的两种效果和力偶矩的概念，对于作用于刚体上的力，可有如下的结论： 作用于刚体上的力等效于一作用线通过质心的力和一力偶，这力的方向和大小与原力相同，而力偶的力偶矩等于原力对质心轴的力矩。 等效于 * §7.6 刚体的平衡 前面讨论了刚体的运动学,动力学的内容，本节主要介绍刚体的静力学内容－－－刚体的平衡。（仅限于所有作用力的作用线在同一OXY坐标平面的情形） 一.刚体的平衡方程 由刚体平面运动的基本动力学方程: 可知:刚体处于平衡时必须满足的条件是: * 刚体保持平衡的充分必要条件是： 作用于刚体上诸力在同一平面内，刚体受力矢量和为零，对与作用平面垂直的任意轴的力矩代数和为零。 * * 绳与滑轮无相对滑动 * 联立（1）—（4）式可解得 * 例7：两个均质园盘质量分别为m1、m2，半径分别为 R1、R2，在同一平面内用软皮带相连，在盘1的 轴上施加力矩M，使之由静止开始转动，假设皮 带不打滑。 求：两园盘的角加速度 解：对园盘1、园盘2进行受力分析，如图所示。 根据转动定律列方程： * 园盘1： 园盘2： 皮带不打滑： 解上述方程得： * §7.4 刚体定轴转动的动能定理 刚体定轴转动的动能 由平行轴定理 * 即：刚体绕某定轴的转动动能等于刚体绕质心以 角速度ω 转动的动能与质心携带总质量 m 以质 心速度 平动动能之和。 * 1.力矩的功和功率 力对刚体做的功是各个力对各相应质元做功的总和。 内力、垂直转动平台的力均不做功。 （一）力矩的功 * * 即 （二）力矩的功率 几个外力对物体做功，则合外力做功之和为 * 2.刚体定轴转动的动能定理 合外力矩对刚体所做的功等于刚体转动动能的增量。——刚体定轴转动的动能定理 * 3.刚体的重力势能 以刚体和地球为系统，取地面为零势能参考点，刚体的重力势能 等于各质量元重力势能之合。即 得 * 刚体定轴转动的功能原理 如果刚体定轴转动中除受外力矩外，还受重力 矩作用，则有 当选地球和物体为系统时，且 * ——重力场中刚体定轴转动的功能原理 忽略地球动能的变化，则有 * 例1： 如图，已知滑轮的质量为 M，半径为 R ，物体的质量为 m 弹簧的劲度系数为 k，斜面的倾角为θ，物体与斜面间光滑，物体从静止释放，释放时弹簧无形变。设细绳不伸长且与滑轮间无相对滑动，忽略轴间摩擦阻力矩。求物体沿斜面下滑 x 米时的速度为多大？（滑轮视作薄圆盘） 解：解法一 选取 m,M,k 和地球为系统，重力和弹性力均为系统保守内力，其它外力和非保守内力均不做功，系统机械能守恒。 * 设 m 未释放时为初态，此时重力势能为零。当m 下滑 x 后为终态。 初态能量： （滑轮的重力势能不变） 终态能量： * 由机械能守恒得 由角量和线量的关系得 联立式（1）、（2）、（3）得 * 解法二：选取 m、M、k 为系统，由动能定理 绳子的张力为内力。 所以有 即 代入角量、线量关系并解之得相同结果。 * 例2：均质杆的质量为m，长为l，一端为光滑的支点。 最初处于水平位置，释放后杆向下摆动如图所示。 (2) 杆在铅垂位置时，杆对支点的作用力。 求： (1) 杆在铅垂位置时，杆下端的线速度 ； 解： (1) 杆在下摆过程中，只有杆重力做功，机械能 守恒，则有： * (2) 求支点受力。分析杆的受力情况如图所示。 根据质心运动定理有： 选取如图所示的自然坐标系，得到分量表达式： 杆在铅直