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* * 运动学：研究物体运动几何性质（轨迹、运动方程、速度、加速度等）的科学。 物体在不平衡力系作用下 运动 受力情况 初始状态 物体惯性 参考体 参考系 物体的运动包括点的运动和刚体的运动。 ? 平 移 —— 刚体运动过程中，其上任意直线始终平行于这一直线的初始位置。 ? 刚体的运动形式 ? 定轴转动 —— 刚体运动过程中，其上有一直线始终保持不动。 ? 平面运动 —— 刚体运动过程中，其上各点到某一固定平面的距离始终保持不变。 ? 刚体的运动形式 ? 定点运动 —— 刚体运动过程中，其上某一点始终保持不动。 ? 刚体的运动形式 ? 一般运动 —— 刚体最一般的运动。 ? 一般运动－刚体最一般的运动。 ? 定点运动－刚体运动过程中，其上某一点始 终保持不动。 ? 平面运动－刚体运动过程中，其上各点到某 一固定平面的距离始终保持不变。 ? 定轴转动－刚体运动过程中，有一直线始 终保持不动。 ? 平 移－刚体运动过程中，其上之任意直线 始终平行于这一直线的初始位置。 ? 刚体的运动形式 第 5 章 点的运动学 ? 描述点运动的矢量法 ? 描述点运动的直角坐标法 ? 描述点运动的自然法 ? 结论与讨论 运动方程 —— 变矢量法中，运动方程用点在任意瞬时t 的位置矢量 r(t) 表示。r(t) 简称为位矢。 r = r (t) r 1. 运动方程 显然，矢径 r 的矢端曲线就是动点 P 的运动轨迹。 o o z x y P P r P r §5-1 矢量法 2. 速 度 t 瞬时: 矢径 r(t) ?r(t)＝ r(t＋?t ) － r(t) 点在 t 瞬时刻的速度： ?t 时间间隔内矢径的改变量 t＋?t 瞬时: 矢径 r (t＋?t )或r(t)＋?r(t) 速度矢等于矢径对时间的一阶导数。 ? 速 度 —— 描述点在 t 瞬时运动快慢和运动方向的力学量。其方向沿运动轨迹的切线；指向与点的运动方向一致；大小等于矢量的模。在国际单位制中，单位为 m/s。 O y z x r(t) P r(t+?t) ?r P v §5-1 矢量法 点在 t 瞬时的加速度： ?t 时间间隔内速度的改变量 t＋?t 瞬时: 速度 v(t＋?t ) 或v(t)＋?v(t) ?v(t) ＝ v(t＋?t )－ v(t) t 瞬时: 速度 v(t) 3. 加 速 度 ? 加速度 —— 描述点在 t 瞬时速度大小和方向变化率的力学量。加速度的方向为 ?v 的极限方向(指向与轨迹曲线的凹向一致) ；大小等于矢量 a 的模，单位为 m/s2。 O y z x P r(t) v P r(t+?t) ?v §5-1 矢量法 1. 运动方程 x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) 不受约束的点在空间有 3个自由度，在直角坐标 系中，点在空间的位置由 3个方程确定： P x z y O y x z j i k a v r §5-2 直角坐标法 将矢径表示成 2. 速 度 (Oxyz)为定参考系 ? 点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间的一阶导数。 P x z y O y x z j i k a v r §5-2 直角坐标法 ? 点的加速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间的二阶导数。 3. 加 速 度 P x z y O y x z j i k a v r §5-2 直角坐标法 2、将研究点置于一般位置； 3、根据已知条件列点的运动方程。 例 题 1 椭圆规机构 求：P点的运动方程、速度、加速度。 解： 1、建立固定参考系Oxy； 消去 t 得 P 点的轨迹方程 P点的速度： P点的加速度： 几点讨论 1、 建立运动方程时，一定要 将所考察的点置于坐标系中的一般位置： 对于直线坐标，位于坐标轴的正向； 对于直角坐标系，位于坐 标系的第一象限。 2、关于P点运动的性质：何时作加速度运动？何时作减速度运动？ 解：建立图示直角坐标系 所以 例 题 2 求：M 点的速度和加速度。 ? x C O y M u 速度 从而 运动方程 E v 加速度 从而 ? x C O y M u 例 题 2 求：M 点的速度和加速度。 速度 a 1. 弧坐标要素与运动方程 如果点沿着已知的轨迹运动，则点的运动方程，可用点在已知轨迹上所走过的弧长随时间变化的规律描述。 弧坐标具有以下要素： 1、有坐标原点(一般在轨迹上任选一参考点作为坐标原点)； 2、有正、负方向(一般以点的运动方向作为正向)； 3、有相应的坐标系(