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昆明理工大学 关于机械手的调研报告 图书馆智能机械手 向志强 2014/4/30 主要是针对特定市场或特定产品而进行的，它包括调研涉及到的各个细节点。而这次针对图书馆智能化的调研是分为两大类，一类是整个图书馆管理系统的自动化，还有一个就是关于智能机器人在图书馆中的使用情况。  目 录 第一章 调研的背景 1 第二章 调研的目的和意义 1 2.1调研的目的 2 2.2调研的意义 2 第三章 该类产品的现状 2 3.1机械手的应用领域 3 3.2机械手的结构 3 3.3关于图书馆自动化的发展历程 4 第四章 总结与思考 5 参考文献 6  第一章 调研的背景 此次调研，是以机器人（机械手）结构设计的方法为背景。大家都知道机器人在我们工业生产中的使用已经有相当长的一段时间了，但是机器人技术到目前为止依然是一个相当热门的，不算成熟的，有很大发展空间的技术。针对各种各样的功能需求设计出特定的机器人，用以完成单一的或者简单的组合机械动作是现在最为常见的一种机器人设计方向。我们这次设计的也是这样的一类，用来取放图书的机器人，或者称之为机械手更为直接。 用于再现人手的功能的技术装置称为机械手（也叫机器人，下面关于产品现状中有提到）。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。 取放物机械手在工业生产中很常见，常见的分类有：按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为“Mechanical?Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。在国外，目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人。 我每次到图书馆里去学习的时候，都能看的图书管理员推着小车，把一摞一摞的书放回书架。这样的工作方式很原始，工作效率低、劳动强度也非常的大。于是，我就在想能不能设计一个电动式的、连续轨迹控制的专用机械手，自动地把书归类、放回书架。这样，不仅可以很大程度上降低图书管理员们的劳动强度，而且还能提升图书馆的自动化水平。这便是我们小组所做课题的初衷。 第二章 调研的目的和意义 2.1调研的目的 调研目的主要是针对特定市场或特定产品而进行的，它包括调研涉及到的各个细节点。而这次针对图书馆智能化的调研是分为两大类，一类是整个图书馆管理系统的自动化，还有一个就是关于智能机器人在图书馆中的使用情况。我们的着重点在于机器人的结构设计，那么关于取放物机器人的内容应当有所偏重。 因此，此次调研工作应达到以下目的： （1）了解现在市场上或者学界是否已经有了自动取放书机器人（机械手）这一类产品或设想； （2）了解现代图书馆自动化系统所做的工作内容； （3）主要针对所做课题涉及到的取放物机器人（机械手）的设计方法、思路进行探索； （4）接合所做课题，详细了解相关产品的用途和结构，以期有所启发。 （5）为开题报告的撰写理清思路，做好铺垫。 2.2调研的意义 随着信息技术的发展，我们校园图书馆的许多工作都用上了计算机来进行管理，像文献检索、借还书、分编、期刊借阅等等。这俨然已经完全实现了图书馆自动化的全覆盖，我想这也就是在九十年代中期那一个高潮过去之后，我国的图书馆自动化没有较大的发展的原因吧。 然而，在电子图书不断的冲击下，纸质图书依然屹立不倒，这说明纸质图书仍然是电子书无法替代的。因此，图书的管理仍然是图书馆工作的重点。在众多的图书馆工作中，图书归架是最基本的工作之一。 我们学校的图书还回书架几乎是靠人工来完成的，人工分类、人工上架等等。而这些基础性工作在整个图书管理工作中所占比重相当大，是图书馆经常性的工作，占用了大量的人力。这些经常性的工作劳动强度大、无效劳动多、劳动效率低，这使得图书馆管理方面无形中增加了大量的人力成本和时间成本。为降低图书馆管理的成本，提高图书馆的自动化程度，我们想到使用机器人装置来代替人工劳动，着重解决我们图书馆内图书流动、归架自动化程度低的问题，将图书馆自动化从书籍借阅、管理的自动化扩展到图书归架的自动化，甚