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第5章 控制系统的频域校正◆ 串联超前校正装置的设计● 基本思想：超前校正的主要作用是提高系统的 稳定性和加快系统的响应速度，其原理是最大 限度地利用超前校正装置所能提供的超前角。 设计过程中的主要任务是选择超前校正装置的 转角频率以及它们之间的距离，它们之间的距离 越大，所能提供的最大超前角越大。使产生最大 超前角的频率和校正后系统的增益穿越频率接近， 以充分提高系统的相角裕度。 （利用相位超前校正装置的超前相角，补偿原系统相角稳定裕度 的不足。因此，应将产生最大相位超前角的频率定为校正后系统的幅  值穿越频率。）  ● 设计步骤：(1)根据稳态误差要求确定开环传递函数的总增益，  其中可以包括校正装置传递函数的增益；(2)画出增益校正后的系统的伯德图，如果相角稳定 裕度太低，而且也不宜降低增益穿越频率，则可 考虑进行超前校正。计算超前校正装置应当提供 的最大超前角 （注意要适当地留有余量）。(3)计算超前校正装置的分度系数 ，计算公式为 ⑷ 确定校正后系统的增益穿越频率，即校正装置产 生最大超前角的频率。此频率是在未校正系统对  数幅频图上幅值等于 处的频率。⑸ 确定超前校正装置