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第6章 机器人视觉 引言 操纵一辆汽车 机器人视觉的两个阶段 图象处理 场景分析 立体视觉和深度信息 补充读物和讨论 6.1 引言 赋予机器人“看”的功能正是“机器人视觉”（computer vision）这个学科所研究的问题之一。这一领域十分广阔，不仅包括通用技术，而且也包括为数众多的专用技术——如字符识别、脸谱识别、指纹识别和机器人控制等。 不能直接转换图象来重建场景。Agent通过运用可能处于有关场景中的物体的特定知识、有关场景中的各种表面的特性以及由这些表面反射回摄象机的周围照明度等一般知识来从图象中获取有用的信息。 希望获取信息的种类取决于agent的目的和任务。若要让一个agent平安通过一个混乱的环境，该agent必须了解其中物体的位置、边界、通路以及它所经路径表面的特性。agent也许还应根据每隔一段时间所有以上信息的变化来预测将来可能的变化。从一个或多个图象中获取此类信息将极其困难。 6.1 引言 困难主要来源于难以控制的照明、影象和复杂而难以描述的物体，如那些室外场景中的物体、非刚性物体或啮合其他物体的物体。其中有些困难在人造环境中，如建筑物的市内景观，可得以减轻，而且在这种环境中研究计算机视觉往往更成功。 透视投影是多对一的变换。多个不同的场景可能生成相同的图象。更麻烦的是，图象易受到周围光线不足或其他因素的干扰。 6.2 操纵一辆汽车 在S-R agent的