机电液期末复习总结.docVIP

静态特性：输入量与输出量不随时间变化或变化缓慢时，输出与输入之间的关系，可用代数方程描述。 动态特性输入量和输出量随时间迅速变化时，输出与输入之间的关系，可用微分方程描述。 直流伺服电动机的静态工作特性：机械特性是指控制电压一定时，转速随转矩的变化关系； 调节特性是指电机转矩一定时，转速随控制电压的变化关系。 基本假设： 1.不考虑电机磁化曲线非线性的影响； 2.忽略带载时电枢反应磁势的影响。 电枢回路的电压平衡方程: Ra —电动机电枢回路的总电阻； Ea —电动机电枢回路的反电势； i —电动机电枢回路的电流； ? —每级总磁通； n —电枢转速； Ke —电势常数，表示单位转速所产生的电势。 电动机的电磁转矩为 : Kt —转矩常数，表示单位电枢电流所产生的转矩 。 直流伺服电动机的转速公式为 （一）机械特性 Ua= constant， 机械特性曲线与纵轴的交点为电动机的理想空载转速n0 机械特性曲线与横轴的交点为电动机的堵转矩Tk 机械特性曲线的斜率的绝对值表示了电动机机械特性的刚度。 调节特性 Tg=constant， 调节特性曲线与横轴的交点表示在一定负载转矩时电动机的始动电压Ua0。 调节特性曲线的横坐标从零到始动电压的这一范围称为在一定负载转矩时， 伺服电动机的失灵区。失灵区的大小与负载转矩成正比。 直流伺服电动机的动态特性 电枢控制时直流伺服电动机的动态特性，是指在电动机的电枢上外加阶跃电压时，电机转速的增长过程。 步进电机 反应式步进电机是利用磁阻转矩使转子转动的，是我国目前使用最广泛的步进电动机型式。 反应式步进电机的主要特点是：气隙小，定位精度高；步距角小，控制准确；励磁电流较大，要求驱动电源功率大；电机内部阻尼较长，当相数较少时，单步运行振荡时间较长；断电后无定位转矩，需使用自锁定位。 工作原理 三拍运行时的三相反应式步进电动机的工作原理图 定子上有六个极，每个极上都装有控制绕组，每相对的两极组成一相。转子是四个均匀分布的齿，上面没有绕组。 当A相控制绕组通电时，因磁通要沿着磁阻最小的路径闭合，将使转子齿1、3和定子极A、A’对齐。 A相断电，B相控制绕组通电时，转子将在空间转过30°，即步距角θs=30°，转子齿2、4和定子极B、B’对齐。 如再使B相断电，C相控制绕组通电，转子又在空间转过θs=30°，使转子齿1、3和定子极C、C’对齐。如此循环往复。 定子控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍。 每次只有一相控制绕组通电，称为单；每次有两相控制绕组通电，称为双。 采用“单、双拍”通电方式时，步距角要比“单拍”或“双拍”通电方式时减小一半。 电动机的转速取决于控制绕组与电源接通或断开的变化频率。 “三相单三拍”的通电方式： 按A—B—C—A，或A—C—B—A的通电顺序运行。 “三相双三拍”的通电方式： 按AB—BC—CA—AB，或AC—CB—BA—AC的通电顺序运行。 “三相单、双六拍”的通电方式： 按A—AB—B—BC—C—CA—A，或A—AC—C—CB—B—BA—A的通电顺序运行。 3.喷嘴挡板阀有单喷嘴挡板阀和双喷嘴挡板阀两种结构形式，主要由固定节流孔、喷嘴和挡板组成。 挡板与喷嘴之间形成一个可变节流口，挡板一般由扭轴或弹簧支承，挡板的位置由输入信号控制。 单喷嘴挡板阀：压力油Ps向下流到液压缸左腔，又经固定节流孔向右流动；压力油Pc流到液压缸右腔，又流经喷嘴、挡板。右腔的压力由喷嘴挡板间的距离决定。当喷嘴挡板间距离变大时，Pc下降，活塞向右移动；反之， Pc上升，活塞向左移动。 双喷嘴挡板阀：压力油进入阀后，分别通过两个液阻相等的固定节流口，再经喷嘴和挡板间的可变节流口a、b喷出，流回油箱；在喷嘴腔c、d内分别形成压力P1、P2，作用在液压缸的左右腔。 当挡板上没有输入控制信号时，挡板处于中间位置，喷嘴和挡板间的可变节流口液阻相等，作用在液压缸的左右腔的压力P1和P2相等，液压缸不动。 当输入信号作用在挡板上时，例如使挡板向左偏转，可变节流口a减小，液阻增大，压力P1增高；同时，可变节流口b增大，液阻减小，压力P2降低；作用在液压缸的左、右腔的压力P1P2，液压缸向右运动。 当输入信号反向时，液压缸向相反方向运动。 喷嘴挡板式阀没有摩擦副，灵敏度高；挡板惯性很小，所需的控制力小，动态响应高。缺点是喷嘴直径很小，对液压油的过滤精度要求较高，抗污染能力差，效率低。因此适用于小功率