第4章 机电系统运动方程及其解法.docVIP

第四章机电系统运动方程及其解法 研究机电系统（包含机电装置）的特性，通常包含三个论题(l)对系统的物理分析：(2)系统的运动微分方程（以F简称运动方程）的建立；(3)系统的运动方程的求解．第一、二章针对机电装置论述了第一个论题。本章将论述后两个论题，重点阐明能导出机电系统运动方程的拉格朗日方程，运动方程求解的概貌，以及部分常用的求解方法． 4．1建立机电系统运动方程的两种方法 机电系统的运动方程包括若干个电路的电压平瘴方程和机械系统的转矩（或力）平衡方程。 参见式（2-1）～式(2-4)，应甩电学、力学的基本定律写出机电系统动态的电压平衡方程和转矩（力）平衡方程，前者比静止电路多一项运动电动势，后者比纯机械系统多一项电磁转矩（力），合在一起多出一对机电耦台项。因而，加以按电磁感应定律导出的运动电动势表达式，以及应用虚位移原理导出的电磁转矩（力）表达式，把电与机械两方的量及其方程联系在一起，就构成完整的机电系统运动方程。这种建立运动方程的方法是把处在运动状态的机电系统作为动态耦合电路来看待，故称为动态耦合电路法。这也是《电机学》中常用的方法。 在学过机电类比以后，我们有可能设想：可以不去区别机、电对量的物理含义和和符号，而统一用任一方（如电系统物理量的符号来表示另一方的对应量；同时考虑到，保守系统中的力与电压都可以表示为储能的函数，因而使用某个特定的能量函