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§2.4 定常系统的可观测性 引例 一、连续系统的可观测性判据 线性定常连续系统 1 格拉姆矩阵判据 线性定常系统完全可观测的充分必要条件是，存在时刻 ，使如下定义的格拉姆(Gram)矩阵 为非奇异。 秩判据 线性定常系统完全可观测的充分必要条件是 3 对角形判据 对角标准形 则系统完全可观测的充分必要条件是： 不包含元素全为零的列。 4 约当标准形判据 约当标准形 第一种情况 重特征值在一个约当块内。 线性定常系统完全可观测的充分必要条件是 ： 的第一列元素不全为零。 第二种情况 重特征值不在一个约当块内。此时，约当块可表示为 系统完全可观测的充分必要条件是： 的第一列线性无关。 举例1 判定下列系统的可观测性 举例2 判定下列系统的可观测性 举例3 判定下列系统的可观测性 离散系统的可观测性判据 线性定常离散系统 完全可观测的充分必要条件是 举例 判断下列系统的可观测性 对偶原理 线性系统的可控性和可观测性之间，存在着一种对偶关系，这种内在的关系反映了系统的控制问题和估计问题的对偶性。 对偶系统 已知线性系统(1) 构造如下线性系统(2) 对偶性原理 线性系统完全可控等同于对偶系统完全可观测；线性系统完全可观测等同于对偶系统完全可控。 §2.5 定常系统的可控标准形和可观测标准形 对于完全可控或完全可观测的线性定常系统，如果从可控或可观测这个基本属性出发构造一个非奇异的变换阵，可把系统的状态空间描述在这一线性变换下化成为只有可控系统或可观测系统才具有的标准形式。通常，分别称标准形式的状态空间描述为可控标准形、可观测标准形。标准形可为系统综合提供有效形式。本节先对单输入-单输出情况，讨论可控标准形和可观测标准形问题。然后讨论多输入多输出系统的情况。 一、单输入-单输出系统的可控标准形 考虑完全可控的单输入-单输出线性定常系统 设A的特征多项式为 可控标准形定理 完全可控的系统，可通过等价线性变换将其变换为可控标准形 证明 证明 证明 证明 证明 证明 系统转换为可控标准形的步骤 1 计算可控性矩阵 2 计算A的特征多项式 系统转换为可控标准形的步骤（续） 3 计算变换矩阵 4 计算 5 写出结果。 举例 将下列系统变换为可控标准形 二、单输入-单输出系统的可观测标准形 考虑完全可观测的单输入-单输出线性定常系统 设A的特征多项式为 可观测标准形定理 完全可观测的系统，可通过等价线性变换将其变换为可观测标准形 系统转换为可观测标准形的步骤 1 计算可观测性矩阵 2 计算A得特征多项式 系统转换为可观测标准形的步骤（续） 3 计算变换矩阵P 4 计算 5 写出结果。 举例 将下列系统变换为可观测标准形 标准形的好处 标准形以明显的形式反映系统的特征多项式的系数，无论对综合系统的状态反馈和状态观测器还是对系统进行仿真研究，都很方便。 从标准形可直接写出系统的传递函数。等价变换不改变传递函数。 三、多输入-多输出系统的可控标准形和可观测标准形 龙伯格标准形 搜索线性无关列（行）的两种方案 方案1［列搜索］ 方案2[行搜索] 龙伯格可控标准形 龙伯格可控标准形 龙伯格可控标准形 例 解 解 四、线性变换后系统结构特征的不变性 对系统进行线性变换后，系统的特征值、传递函数、可控性、可观测性均不变。 1 线性变换后系统的特征值不变 2 线性变换后系统的传递函数矩阵不变 3 线性变换后系统的可控性不变 4 线性变换后系统的可观测性不变 考虑线性定常多输入-多输出系统 rank(S)=n rank(V)=n 为了确定可控标准形和可观测标准形，首先要找出S和V的n个线性无关的列和行，然后以此来构成相应的变换阵。并且，随着选取的变换阵的不同，多输入-多输出情况下的可控标准形和可观测标准形可有多种形式，本节将只介绍应用最广的龙伯格标准形。 方案1［列搜索］ 方案2[行搜索] O A3 O X A2 O X X A O X X X I b4 b3 b2 b1 O A3 O X A2 X O X A O X X X I b4 b3 b2 b1 从上式中选取n个线性无关的列向量，按此方选定的n个线性无关的列向量，再重新排列如下 给定多输入多输出系统的动态方程为 求其龙伯格可控标准形。 * * 则定义系统(2)为系统(1)的对偶系统 线性无关