随动系统课程设计讲义.doc

小 功 率 随 动 系 统 实 验 指 导 书 （天煌系统） 上海交通大学自动化系 目录 第一部分 实验原理 一、概述 二、随动系统的控制原理与结构组成 1、测角装置—正余弦旋转变压器 2、相敏整流器 3、校正装置 4、功率放大器 5、直流力矩电机 第二部分 实验指导 一、实验目的 二、实验设备 三、实验内容 四、实验步骤 1．部件及系统零位的调整 2．部件静特性的测量 3．动态性能指标的测量 4．稳态性能指标的测量 5. 串联校正 五、实验报告要求 六、思考题  18 八、参考文献 18 第一部分 实验原理 一、概述 随动系统的输出量是机械量（位移、速度）。检测元件将输出量变换成与输入量同类型的信号，并进行比较，得出偏差信号。系统按照偏差的性质（极性与大小）进行控制，控制的结果导致偏差的减少或消除，使系统的输出量能快速、准确地复现输入量信号的变化规律，这就是随动系统的控制任务。 在随动系统中，如果被控制量是机械位移或其导数时，这类系统又称为伺服系统（Servo system）。随着现代控制技术的发展，随动系统已广泛地应用于军事工业和民用工业等许多领域，例如机械制造工业中仿形铣床，数控机床的加工轨迹控制；军事设施中火炮的瞄准，导弹的发射和制导等都是随动系统的具体应用。 随动系统有模拟式和数字式两种类型，本实验是研究模拟式随动系统的性能分析和综合校正方法，通过实验能比较全面地验证古典控制理论。 二、随动系统的控制原理与结构组成 位置随动系统是一种反馈控制系统，因此它有位置给定和位置反馈的检测装置。通过检测装置将它们的差值转换成具有一定精度的相应电量，这就是位置偏差信号。该偏差信号经放大器放大后驱动直流电动机向消除偏差的方向旋转，使被控制机械的实际位移能准确地跟随控制信号而变化。系统方框图如图1所示。 图1 随动系统方框图 由于系统中有机械和电磁惯性，因而当输入量θi变化时，输出θo不会立即复现θi的变化规律，此时θo≠θi，即Δθ=θi-θo≠0。检测元件将偏差Δθ转换为相应的电压ui，它经鉴相器和功放等环节的处理后，输出一个所需的直流电压UM去驱动直流电动机，使之朝着偏差减小的方向旋转，直到θo=θi为止。如θi随时间作某种函数变化时，则θo必将跟着θi作同样规律的变化，这种现象人们称之为随动。实验系统的原理电路图如图2所示 图2 随动系统原理电路图 1、测角装置—正余弦旋转变压器 正余弦旋转变压器是一种高精度的控制电机，它在本实验中作为测量输入轴与输出轴间角差的传感器。其原理和普通变压器一样，但结构与普通变压器不同，而与一般的控制电机一样，由定子和转子组成。定子由两个匝数相同，空间位置互相垂直的绕组组成，转子也由两个匝数相同，空间位置互相垂直的绕组组成，定子和转子间的气隙磁场为严格的正弦分布。定子的两个绕组有四个输出端D1、D2、D3、D4；转子的两个绕组也有四个输出端Z1、Z2、Z3、Z4，它们分别与四个滑环连接，由四个电刷引出相应的电信号。本系统中采用一对旋转变压器来检测输入轴与执行轴之间的角差，其测角原理电路如图3所示。图中，与输入轴相连的旋转变压器称为发送器，与执行轴相联的旋转变压器称为接收器。接收器的输出绕组D3、D4与相敏整流器的输入端相连。 图3 旋转变压器测角线路 若在发送器的定子绕组D1、D2端施加激磁电压为 （1） 式中：ω0—交流电源的角频率； Um—交流电源的幅值。 如果忽略旋转变压器所产生的微小相移，则接收器转子的输出误差电压ui为一交流载波信号，即 （2） 式中：f0=ω0/(2π)为载波频率。为减小变压器旋转电势所产生的误差，一般f0为400Hz到500Hz，K为旋转变压器转子与定子的匝数比。 从式（2）可知，测角电路的输出电压ui的相位与激磁电压uz的相位相同；ui的幅值为，它与角差的正弦成正比。Ui的正负反映了角差的极性，即θi与θo两者间的领先与落后关系。 若使发送器匀速旋转，接收器静止，则角差Δθ将从0°到360°之间均匀变化，示波器观察到接收器的输出电压ui的波形，如图4所示。综上所述，用一对正余弦旋转变压器检测误差角的输出电压原理相当于乘法调制器原理。调制器的输出电压ui 是输入信号Umsin(Δθ)与交流载波信号sin(ω0t)的乘积，其中Umsin(Δθ)为调制信号，它是图4中交流载波的包络线。 图4 接收器输出电压ui的波形 在随动系统中，若动态误差角与静态误差角之和的Δθ≤20°