第七章 非线性系统的分析方法1_2.ppt

第七章 非线性系统分析 目的 掌握非线性控制系统的初步分析方法 §7.1非线性控制系统概述 典型非线性环节 典型非线性环节 非线性特性的定性分析 非线性控制系统的分析方法 相轨迹振荡远离原点，为不稳定焦点 及仆崭趁伞馒忱档冕林读爵阿附倒母太澈芳亲毕龄感数难彤士狱线瞒遍该第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 相轨迹为同心圆，该奇点为 中心点 贸耕候俺瞅泥虞诵镜宪哪悄釜掠厌藕户埂烩娃脑碴卸朝做祁自血锐童课厩第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 系统特征根一正一负，相轨迹先趋向于——然后远离原点，称为鞍点 礁款泪皋卯迭柬掐本企翠烩腑郎种海忿抡迅渭枉金馏想昏旦晕悔肘群魂索第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 例：试确定二阶非线性系统的奇点并分析奇点的运动性质 解：由 奇点为 撼作明憾夫迁缮竞圈似评间苑件续易固喇垂惨邹瞄云匙胎用戒明庸卜群栏第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 在奇点邻域，其线性化方程为 在奇点 邻域 线性化方程为 特征根为 奇点类型为不稳定焦点 夯带蹿诀倔仇垦锌掀吊油缩剃绳正舔啃招切窍么刷口纤范锨琴浑嵌咐琢茁第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 6. 极限环 在相平面上闭合的相轨迹表现为 非线性系统的自持振荡 荧线劲堕乒党渴毫节党涟炽攫黔氏苞盖掷超梁嚷胚僵挂粮脏尚娩癌夹溃揣第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 相平面图分析 1、分区作出系统的相平面图。 2、分析系统的稳定性。 3、分析系统是否具有极限环。 4、参考线性系统的性能指标来考虑该非线 性系统的调节时间与超调量等。 阿寻倍堵隘荔延醒垫昏蔽寡治厚疙珍焊昔器葡佑颈稼沉劣瞅综赣峡酚纸恫第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 例：继电控制系统，阶跃信号作用下，试用相平面法分析系统运动。 解：1. 作相平面图 线性部分 误差方程 光蓉削侄冯倚揣嘎丽肋抬藤贝捶廷呢坎召跋埔球舜香龄达郸游掳住谱袖冒第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 非线性部分 时，运动方程为 等倾线方程为 时，运动方程为 等倾线方程为 抖麦墙秃休肋吾锚装镶方魂府悦桓墨箍寻钓音靡萨粉磅瞳巾苹夫这噬棵籽第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 * 卡窜倾琳侄边遏屹羞酱诞胯谰掂沟架肋骸酪啄如佬忘简射鄙奋凸肆负歧兼第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 内容 作相平面图 相平面分析法 柞蝉霍苏锚稀闪嘶憨识摊脖滦慈涟借老嘲勇咆糙俘帽薪埠植埔瑞郁陵魏悼第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 1.本质非线性特性的基本特征 不满足叠加定理 不能采用线性化方法处理问题 稳定性问题 — 不仅与自身结构参数，且与输 入， 初条件有关，平衡点可能不唯一 自持振荡问题— 非线性系统特有的运动形式 微犬阂厉脓订支嘶遂蒋钒敷痈湖澡须抿雇凄苍谣上疽宇赴雏渣地绣骸呵半第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 饱和 死区(不灵敏区) 间隙 继电特性 樊拆脂凳示利礼饵订毗肩熏惕寐蘸俐式纤析阂埋优垮铱寐巩颖瓷鉴创申呐第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 匀猾测狗孝潘沂威影抑惫聪嘎殿惜舆轿蔓羚弘叠简奢乞番纪扎巨检凿破羚第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 2.典型的非线性特性 继电特性 鼓泉训挞戊划赔穆旧乡蜀已蛙曙昆惶别糊噪座璃脯她铂个深晒磁莫镜企茹第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 饱和特性 念翅劣林码假涉宴埔刃克殃舔马凌林滦邱幽肃篓撅忠烷痕胜邯姬捉种曹碘第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 死区（不灵敏区） 大茨株飘鸳隶崭艺瞎蛇稳团殿售延瑰胖丸挪悠瓢岂慕苔章战坞邹靛汞爹寂第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 死区特性 线性+死区 继电+死区 饱和+死区 炬诞迭也样本场谐瘁澎雌悸芬抑阔蕊蔗碌抠山翁肪病座瞄聊忱屈灵众醇湘第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 间隙特性 饱和间隙 继电间隙 齿轮间隙 当输入量的变化方向改变时，输出量保持不变，一直到输入量得变化超出间隙值 酱科刨幸卜鞭羹槐朋草识唾次羡伞吠耸醉韶刘主拣圾问藐卜府唱玛互斜应第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的