自动控制原理第2章.ppt

自动控制原理 第1章 自动控制的基本概念 第2章 控制系统数学模型的建立 2.1 概述 2.2 控制系统微分方程的建立 2.3 传递函数 2.4 控制系统的结构图 2.5 控制系统的信号流图 2.6 控制系统的传递函数 2.1 概述 数学模型: 所谓的数学模型，是描述系统动态特性及各变量之间关系的数学表达式。是控制系统定量分析的基础。 数学模型的类型 1)、微分方程：时域、其它模型的基础、直观、求解繁琐 2)、传递函数：复频域、微分方程拉氏变换后的结果 3)、频率特性：频域 分析方法不同，各有所长 建立合理的数学模型，对于系统的分析研究是十分重要的，建模时应注意： （1）反映元件及系统的特性要正确； （2）写出的数学式子要简明，有时还要考虑便于计算机求解。 建立系统数学模型的方法： 理论推导法（演绎法）——通过系统本身机理(物理、化学规律)分析确定模型结构和参数，推导出系统的数学模型。 实验测试法（归纳法）——根据对系统的观察，由测量得到的大量输入、输出数据，推断归纳出被研究系统的数学模型。 微分方程是描述自动控制系统时域动态特性的最基本模型，微分方程又称之为控制系统时域内的运动方程。 电气系统三元件 机械运动系统的三要素 电气系统的微分方程 解： 设回路电流i1、i2 根据基尔霍夫定律，列写方程 ① ② ③ ④ 由④、⑤得 由②导出 将i1、i2代入①、③，则得 例 列写微分方程式。 解:运算放大器的正、反相 输入端电位相同，输入电流 为零。 解：（1）确定输入量与输出量 输入量为 ，输出量为 。 （2）列原始微分方程 放大器工作时 （虚地），故 根据电流定律有 整理后得： 微分方程为一阶线性常系数微分方程。 试证明图 (a)所示电路与图 (b)所示的机械系统具有相同的微分方程。图 (b)中Xr(t)为输入，Xc(t)为输出，均是位移量。 2.3.1拉氏变换 1、拉氏变换的定义 设函数f(t)满足 ①t0时 f(t)=0；② t0时，f(t)分段连续。则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作： 拉氏变换的基本定理 1）线性定理 两个函数和的拉氏变换，等于每个函数拉氏变换的和，即： L[f1(t)+f2(t)]=L[f1(t)]+L[f2(t)] =F1(s)+F2(s) 例：求f（t）=sinωt的拉氏变换。 解：由欧拉公式 sinωt= 根据定义可得： F（s）=L[sinωt]= = = = 例:求e ?0.2 t 的拉氏变换。解： 常用函数拉氏变换表 3.部分分式法 一般，象函数X(s)是复变量s的有理代数公式，即 例 ： 解： RC电路如下：根据基尔霍夫定律，可列写微分方程 对线性常微分方程进行拉氏变换，可以得到系统在复数域的数学模型，称其为传递函数。 传递函数不仅可以表征系统的动态特性，而且可以借以研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。 当初始电压为零时，无论输入电压ur(t)是什么形式，电路输出响应的象函数与输入电压的象函数之比，是一个只与电路结构及参数有关的函数。因此，可以用该式来表征电路本身的特性。 线性定常系统的传递函数为 传递函数是在初始条件为零(或称零初始条件)时定义的。 控制系统的零初始条件有两方面的含义： 一是指输入作用是在t=0以后才作用于系统，因此，系统输入量及其各阶导数在t=0时的值均为零； 二是指系统在输入作用加入前是相对静止的，因此，系统输出量及其各阶导数在t=0时的值也为零。现实的控制系统多属此类情况，这时，传递函数可以完全表征系统的动态