机器人被动双机足器人.doc

青岛科技大学机电工程学院学科竞赛项目立项申请表 推荐学校： 青岛科技大学 项目名称： 被动仿人双足机器人 所属一级学科名称： 机械工程 项目负责人： 杜善河 指导教师： 王宪伦 联系电话： 申报日期： 2013-10-03  机电工程学院学科竞赛项目立项申请表 大赛名称 中国机器人大赛 竞赛项目名称 被动仿人双足机器人 竞赛项目负责人 及联系方式（负责人为学生） 杜善河 竞 赛 时 间 项目启动时间 参赛 学生 排序 姓 名 性别 班 级 所学专业 1 杜善河 男 ALPS102 机自 2 贺雪晨 男 113 机自 3 王斌 男 114 机自 4 丁高鹏 男 112 机自 5 胡明运 男 113 机自 指 导 教 师 第一指导教师 姓名 王宪伦 单位 青岛科技大学机电工程学院 年龄 35 专业技术职务 副教授 主要成果 主持和参与国家自然科学基金2项，国家高技术研究发展技术（863计划）项目1项，省部基金3项，市级2项，横向项目多项。 第一作者在国内外各种学术期刊上发表论文20余篇，其中EI、ISTP收录19篇，负责学校中澳机器人研发中心工作，进行工业机器人、半自主足球机器人、仿人机器人和水下机器人的开发研究，带队参加国内外机器人大赛，共获得国际机器人大赛一等奖2项，二等奖6项，三等奖2项，国家机器人大赛一等奖8项，二等奖12项，三等奖9项。 第二指导教师 姓名 单位 年龄 专业技术职务 主要成果 一、申请理由 （包括自身具备的知识条件自己的特长、兴趣 二、项目方案 1、项目研究背景 我国从上世纪80年代中期才开始仿人机器人的研究，哈工大从1985年开始仿人机器人的研究工作，先后研制出仿人机器人HIT-Ⅰ、HIT-Ⅱ、HIT-Ⅲ。HIT-Ⅰ具有12个自由度，可实现静态步行；HIT-Ⅱ，髋关节和腿部结构采用平行四边形结构；HIT-Ⅲ，基于神经网络逼近系统逆动力学模型和RBF（Radial Basis）神经网络前馈控制的力矩补偿控制法，实现动态的步行行走。近年，研究人员还建立了THBIP-Ⅰ的有限性弹性力学模型，分析了支撑腿切换冲击和弹性变形对步行性能的影响，针对机器人的行走误差，提出了自调整模糊控制算法。旨在研究仿人机器人灵活多变动作的实现和在复杂人类生活环境中的应用。 但是目前的仿人机器人有一个很大的缺陷，就是几乎每个关节都需要动力支持，以此来强行改变机器人的步态达到行走的目的，这样安装众多的驱动器，不仅使机器人的成本大大提高，而且还浪费能源。 国内对于被动仿人机器人的研究刚刚起步，被动仿人机器人成为当前研究的热点的最重要的是能量的有效性和自然步态的生成，但被动仿人机器人研究目前为止还不到十年，其结构简单、步态单一和环境适应性差的特点，使得被动仿人机器人无法实现复杂的动作，也被无法满足非结构人类生活环境应用的基本要求。 在此情况下，项目成员旨在设计一个多自由度少驱动器的被动仿人双足机器人。 本项目申请人员均在青岛科技大学中澳机器人研发中心参加了集中培训和长期的实践学习，项目申请人员掌握了机器人结构设计，机电系统开发，AVR单片机的编程控制机器外设使用，单片机与上位机通讯，对驱动器的驱动等内容。 但是在本项目开发中还尚有一些不具备的条件，该项目部分零件需要加工，需要驱动设备和相关电子元件和芯片，需要印刷PCB板，需要基本的设备调试工具。 2、项目研究目标及主要内容 本项目要完成四驱动器驱动六自由度的双足机器人完成近自然步态行走的目标。 完成双腿（3*2）六个自由度的结构设计与分析，六自由度是双足机器人的常用形式，但要考虑驱动的安装位置及被动驱动的关节的结构，设计出适合被动双足机器人的结构。 完成基于AVR的四驱动和带有三轴加速度模块接口的PCB电路板的设计，发厂、印刷、焊接电子元件和主芯片。 编写程序，根据三轴加速度模块的反馈和驱动器的状态，控制驱动器的动作，调试机器人的行走，调整步态已达到比较好的效果。 项目创新特色概述 采用的四驱动器驱动六自由度的新模式，打破六自由度需要六驱动的传统模式。 由于减少驱动，明显的降低了机器人的成本节约能源，只需要通常双足机器人2/3的动力，而且使机器人更轻巧。 新行走机构走路时一起一伏的步态趋于自然，更人性化。 项目研究技术路线 结构部分：传统的机器人每一个关节都用一个驱动器，新的行走机构则不同，它的关节分为有驱动和无驱动两种；机器人的每条腿有三个自由度（臀1，膝1，踝1），其中臀和踝都有一个驱动，膝是被动的。 驱动器：由于数字伺服电动机的转动角度为120