第五章根轨迹法.pptVIP

第五章 根轨迹法  本章主要内容及重点 ???5.1 根轨迹的基本概念 5.2 绘制根轨迹的基本法则 5.3 广义根轨迹 5.4 按根轨迹法分析控制系统 主要内容 重点 本章阐述了控制系统的根轨迹分析方法。包括根轨迹的基本概念、绘制系统根轨迹的基本条件和基本规则,参量根轨迹和零度根轨迹的概念和绘制方法，以及利用根轨迹如何分析计算控制系统的性能（稳定性、暂态特性和稳态性能指标等）。 掌握系统根轨迹所揭示出的系统极、零点对系统性质的影响，熟练掌握系统根轨迹图的作图步骤，会根据系统的根轨迹分析系统的性质。 K*为前向通路根轨迹增益，从0→∞ Zj 为开环传函零点 pi为开环传函极点 上式称为根轨迹方程，依此方程可画出K*从 0→∞时系统的连续根轨迹。 根轨迹方程实质是一个向量方程，可以进一 步表示为 5.4.1闭环零、极点分布与阶跃响应的关系 设阶系统的闭环传递函数为 设输入为单位阶跃信号，则 若 中无重极点，则上式可分解成部分分 式，得 经拉氏反变换，可求出系统的单位阶跃响应 上式表明，系统的单位阶跃响应由系数 和 闭环极点 决定，即与系统闭环零、极点的 分布有关。 5.4.2闭环零、极点的分布对系统性能