嵌入式系统期末复习.pptx

引入线程的概念后，可把进程和线程的使用分为以下几种模型：单进程/单线程模型（如MS-DOS）：整个系统只有一个进程、一个线程 单进程/多线程模型：在单进程/多线程模型中，整个系统有一个进程、多个线程 多进程/单线程模型（如传统的UNIX）：在多进程/单线程模型中，整个系统有多个进程，每个进程只有一个线程 多进程/多线程模型（如Windows NT、Solaris、Mach等）：在多进程/多线程模型中，系统有多个进程，每个进程又可包含多个线程 嵌入式系统的核心----嵌入式微处理器实时多任务存储区保护可扩展的处理器结构功耗低与通用计算机区别通用：方便用户管理计算机资源追求系统资源最大利用率RTOS调度的实时性响应时间可确定性高可靠性 RTOS的衡量指标●系统响应时间(System response time )：系统发出处理要求到系统给出应答信号的时间;●任务切换时间(Context-switching time):任务之间切换而使用的时间;●中断延迟(Interrupt latency time ) :是计算机接收到中断信号到操作系统作出响应，并完成换道转入中断服务程序的时间;RTOS的任务调度机制决定了多任务能力与实时性通用模式：调度策略：优先级调度、时间片轮转调度调度方式：抢占式、不可抢占式、选择可抢占式时间片：定长时间片与变长时间片RTOS一般使用抢占式任务调度在微内核中保留哪些东西？进程管理存储管理进程间通信中断响应框架微内核的优点小而且简单，容易理解，容易维护各模块可以独立开发系统配置灵活方便大多数嵌入式实时内核：单进程/多线程模型，或简单地称为任务模型把整个应用当作一个没有定义的进程来对待；应用则被划分为多个任务的形式来进行处理。适用于实时性要求较高的、相对简单的应用也有一些嵌入式实时操作系统采用了多进程/多线程模型：系统中包含多个进程，每个进程对应又包含多个线程适合于处理复杂的应用任务的定义及其主要特性任务是一个具有独立功能的无限循环的程序段的一次运行活动，是实时内核调度的单位，具有以下特性：动态性：任务状态是不断变化的。一般分为就绪态、运行态和等待态。在多任务系统中，任务的状态将随着系统的需要不断进行变化。并行性：系统中同时存在多个任务，这些任务在宏观上是同时运行的。异步独立性：每个任务各自按相互独立的不可预知的速度运行，走走停停。 Chapter5-1.exe多任务运行情况任务的内容任务主要包含以下内容： 代码：一段可执行的程序数据：程序所需要的相关数据（变量、工作空间、缓冲区等）堆栈程序执行的上下文环境任务的内容任务与程序的区别： 任务能真实地描述工作内容的并发性，而程序不能；程序是任务的组成部分除程序外，任务还包括数据、堆栈及其上下文环境等内容；程序是静态的，任务是动态的；任务有生命周期，有诞生、有消亡，是短暂的；而程序是相对长久的；一个程序可对应多个任务，反之亦然；任务具有创建其他任务的功能，而程序没有。 任务状态与变迁任务拥有的资源情况是不断变化的，导致任务状态也表现出不断变化的特性。不同的实时内核实现方式对任务状态的定义不尽相同，但是都可以概括为三种基本的状态：等待（waiting）：任务在等待某个事件的发生；就绪（ready）： 任务等待获得处理器资源；执行（running）：任务获得处理器资源，所包含的代码内容正在被执行。 任务状态与变迁任务会在不同的状态之间进行转换，即任务状态的变迁运行态需要资源被高优先级任务抢占或超时获得CPU等待态就绪态获得资源任务状态变迁任务切换中断、自陷运行任务因缺乏资源而被阻塞任务切换时机时间片轮转调度时高优先级任务处于就绪时退出第三节任务调度基于优先级的可抢占调度时间片轮转调度静态调度*动态调度*静态调度与动态调度之间的比较* 调度算法设计调度程序时，通常需要综合考虑如下因素：CPU的使用率（CPU utilization）输入/输出设备的吞吐率响应时间（responsive time）公平性截止时间抢占式和非抢占调度抢占式调度和非抢占式调度：任务在运行过程中能否被打断的处理情况。抢占式调度：正在运行的任务可能被其他任务所打断。非抢占式调度：一旦任务开始运行，该任务只有在运行完成而主动放弃CPU资源，或是因为等待其他资源被阻塞的情况下才会停止运行。实时内核大都采用了抢占式调度算法，使关键任务能够打断非关键任务的执行，确保关键任务的截止时间能够得到满足。抢占式和非抢占调度抢占式调度算法要更复杂些，且需要更多的资源，并可能在使用不当的情况下会造成低优先级任务出现长时间得不到执行的情况。非抢占式调度算法常用于那些任务需要按照预先确定的顺序进行执行，且只有当任务主动放弃CPU资源后，其他任务才能得到执行的情况。内核的可抢占性内核可抢占与不可抢占：执行内核提供的系统