第2讲 根轨迹绘制的基本原则.pptVIP

⒊ 渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋ 出射角 ， ⒌ 求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： ， ⒍ 求分离会合点：由特征方程 由图知这点在根轨迹上，所以是分离会合点。而且是三重根点。此时分离角为 小 结 需掌握绘制根轨迹的八个准则 根轨迹的连续性和对称性； 根轨迹的支数、起始点和渐进线； 根轨迹实轴上的点； 根轨迹的分离点，会合点； 根轨迹的出射角、入射角和虚轴的交点； 闭环极点之和。 作业：4-5（2） * 4-2 绘制根轨迹的基本法则 法则1. 根轨迹起源于开环极点，终于开环零点。 当 K＊= 0 时，根轨迹方程退化为： 此时闭环特征方程的根即为开环传递函数的极点。 由 可得： 当 K＊?? 时，根轨迹方程退化为： 此时闭环特征方程的根即为开环传递函数的零点。 同样由 也可得： 下面分三种情况讨论： 1．m=n,即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。 2．mn，即开环零点数小于开环极点数时，除有m条根轨迹终止于开环零点