第一章过程控制基本概念.pptVIP

* * * 比例积分作用（PI） 1.2 控制规律的选择-PID控制 特点：既能及时控制，又能消除余差，但也降低了系统的稳定性。 式中TI是积分时间常数。 TI的定义：在阶跃偏差作用下，控制器的输出达到比例输出的两倍所经历的时间。 在Kc和A确定的情况下，直线的斜率将取决于积分时间TI的大小： TI越大，积分作用越弱，消除余差的能力弱； TI越小，积分作用越强，消除余差的能力强，但是，系统振荡加剧，稳定性越差。 * 例1.4: 热水加热器热水流量阶跃减小后的调节情况, 它显示了各个量之间的关系. 热水流量Q: 出口水流量,发生阶跃扰动 出口水温θ: 被调量,最初稳定在θ0 比例调节μp:它与θ曲线成镜面对称, 只是幅值不一样 1.2 控制规律的选择-PID控制 残差的消除是PI调节器积分动作的结果．比例部分的阀位输出μp在调节过程的初始阶段起较大作用,调节过程结束后返回到扰动发生前的数值. μp=Kce, 当调节过程结束后，e=0,则μp=0,回到原来的位置． 1.2 控制规律的选择-PID控制 1.2.3 微分作用（D） 微分控制是指调节器的输出与被调量或其偏差对时间的导数成正比，即： 1.2 控制规律的选择-PID控制 注： 微分调节只能起辅助作用，不能单独使用 可以与其它调节动 作结合成PD或PID控制。 式中S2是微分时间常数。 式中TD—微分时间 比例微分作用（PD） 1.2 控制规律的选择-PID控制 特点： （1）在稳态下,de/dt=0, PD调节器的微分部分输出为零,因此PD调节也是有差调节.与P调节相同． （2）微分调节动作总是力图抑制被调量的振荡, 能提高系统的稳定性。 （3）能增加开环增益，提高系统的响应速度。 （4）对干扰较为敏感。 1.2 控制规律的选择-PID控制 注： (1)微分作用的强弱要适当 TD太小，作用不明显，控制质量改善不大 TD太大，作用过强，引起被调量幅度振荡，稳定性下降 (2) 微分调节动作对于纯迟延过程是无效的。 (3) PD调节器的抗干扰能力很差, 只能应用于被调量的变化非常平稳的过程, 一般不用于流量和液位控制系统. δ越小(Kc越大)，比例作用越强;TI越小, 积分作用越强;TD越大, 微分作用越强; TD ＝0, 则为PI控制; TI ＝∞, 则为PD控制. 1.2 控制规律的选择-PID控制 比例积分微分控制器（PID） 小结 1.2 控制规律的选择-PID控制 控制器 控制参数 对控制性能的影响 P Kc(=1/δ) Kc↑(比例作用越强)?稳定性↓, 有稳态余差， 时间常数较小, 负荷变化较小,工艺要求不高 I TI TI↓(积分作用越强)?稳定性↓, 无稳态余差 D TD TD↑(微分作用越强)?稳定性↑, 有稳态余差，但过大，系统易振荡导致不稳定 PI Kc，TI 时间常数较小，负荷变化不大，无残差 PD Kc，TD 时间常数较大或容积迟延较大，容许有残差 PID Kc，TI，TD 时间常数较大或容积迟延较大，无残差 时间常数或容积迟延很大, 负荷变化很大时?设计APC 积分饱和的定义：由于积分过量造成的控制不及时现象称为积分饱和。 原因： 误差长时间存在 积分区间误差太大 危害 使调节系统失去调节作用 调节不及时易造成事故 1.3 积分饱和现象与抗饱和方案 闭环系统性能达不到期望的线性性能指标并衰减 1.3 积分饱和现象与抗饱和方案 防止积分饱和的措施 输入受限：对控制器的输出和被控对象的输入幅值进行限制 反馈补偿 采用可实现参考值 条件积分 过程控制系统 控制目标 被控对象，被控变量，操纵变量，… 选择控制器方案 控制器参数整定和性能指标评估 过程控制流程图 1.4 控制器参数整定与系统性能评估 常用的整定方法 理论计算整定法 时域法、频率特性法、根轨迹法等 工程整定法 动态特性参数法：Ziegler-Nichols，Cohen-Coon，带误差积分指标的整定公式（IAE，IE，ISE，ITAE） 经验凑试法 稳定边界法（临界比例度法） 衰减曲线法 1.4 控制器参数整定与系统性能评估 控制器参数整定的基本要求 前提条件: 设计方案合理, 仪表选择得当, 安装正确 实质: 通过选择控制器参数, 实现最佳的控制效果 控制质量的决定因素:被控对象的动态特性 评定整定效果的指标 衰减率ψ 超调量σ 调节时间ts 上升时间tr 劳斯表 1.4 控制器参数整定与系统性能评估 例1.4 设系统的开环传递函数为 ，系统稳定时Kc的取值范围 Kc Gop r e u y － 特征方程： 稳定的条件： 理论计算整定法 例1.5 给定如下位置跟踪控制系统结构图，其中