合肥工业大学自动控制理论课件5-5讲解.ppt

5.4.4 系统的相对稳定性和稳定裕度 5.5 利用频率特性分析闭环系统的性能 5.5.1 开环对数幅频特性与闭环系统性能的关系 5.5.2 由开环频率特性求闭环频率特性 5.5.3 时域指标和频域指标的关系 本章小结 应用MATLAB绘制频率特性 系统开环频率特性曲线靠近(-1,j0)点的程度表征了系统的相对稳定性。它距离(-1,j0)点越远，闭环系统的相对稳定性越高。 系统的相对稳定性通常用相角裕度γ和幅值裕度Kg 来衡量。 在频率特性上幅值等于1处的角频率称为剪切频率 (或截止频率)。 在频率特性上相角φ(ω)=-π处的角频率称为相角交界频率（或穿越频率） （1）相角裕度γ （2）幅值裕度Kg和对数幅值裕度h 开环幅相曲线上：幅值等于1的矢量与负实轴的夹角。 开环对数频率曲线上：当幅频特性为0(dB)时，相频特性与 线之间的角度差。 开环幅相曲线上：幅相曲线与负实轴交点处幅值的倒数。 开环对数频率曲线上：当相频特性为 时，对数幅频特性的负值 。 说明： 对于一个稳定的最小相位系统，其相角裕度应为正值，幅值裕度应大于1（或大于0分贝）。 确定系统的相对稳定性时，应当同时给出相角裕度和幅值裕度。但在粗略估计系统的瞬态响应指标时，有时主要对相角裕度提出要求。 保持适当的稳定裕度，可以预防系统中元件性能变化可能带来的不利影响。为了得到较满意的瞬态响应，一般相角裕度应当在30°～60°之间，而幅值裕度应大于6db。 稳定的一阶和二阶系统，其相角裕度为正值，幅值裕度为无穷大。 例5-17 一单位负反馈控制系统，其开环传递函数为 试分别求（1）K=0.1，（2）Ｋ＝10，（3）Ｋ＝1000时，系统的相角裕度和幅值裕度的分贝值。 解： 令 解得 例 一单位负反馈控制系统，其开环传递函数为 试确定相位裕度为45°的K值。 解： 当 时，应有 例 单位负反馈系统的开环频率特性数据如下： -180o -170o -157o -150o -140o -130o -118o 0.64 1.00 1.70 2.25 3.15 4.8 7.5 10 8 6 5 4 3 2 （1）求幅值裕度和相位裕度； （2）系统幅值裕度为20dB时，求增益K应变化的倍数； （3）系统相位裕度为50o时，求增益K应变化的倍数。 利用系统的开环频率特性分析闭环系统的性能 利用系统的开环频率特性求出闭环频率特性，再根据闭环频率特性分析闭环系统的性能 时域和频域性能指标的关系和性能指标的估算 对于最小相位系统，开环对数幅频特性与相频特性是对应的，可以只用开环对数幅频特性分析闭环系统的性能。 将开环对数幅频特性分为三个频段 低频段： 中频段： 附近的区段 高频段： 介绍 “三频段” 的概念： 低频段 中频段 高频段 低频段：反映了闭环系统的稳态性能 中频段：反映了闭环系统动态性能（快速性、平稳性） 高频段：反映了闭环系统抗高频干扰的能力 低频段： 低频段通常是指20lg|G(jω)|的渐近线在第一个转折频率以前的区段，低频段的特性完全是由开环传递函数中积分环节个数 和开环增益K决定的，反映了闭环系统的稳态性能。在稳定的条件下，低频段斜率越负、位置越高，稳态精度越高。 中频段： 中频段是指开环对数幅频曲线20lg|G(jω)|在截止频率ωc附近(或0分贝附近)的区段，这段特性集中反映了闭环系统动态响应的平稳性和快速性。下面在假定闭环系统稳定的条件下，对两种极端情况进行分析。 (1)如果20lg|G(jω)|曲线的中频段斜率为[-20]，且占据的频率区间较宽 系统的动态性能相当于一阶系统。其阶跃响应没有振荡，平稳性好；调节时间ts=3/ωc，截止频率ωc越高，ts越小，系统的快速性越好。 (2)如果20 lg|G(jω)|曲线的中频段斜率为[-40]，且占据的频率区间较宽 若只从动态性能分析，可近似认为整个开环特性为[-40]的直线，其对应的开环传递函数为： 对于单位反馈系统，闭环传递函数为： 这相当于零阻尼的二阶系统。系统处于临界稳定状态，动态过程持续振荡。 若只从动态性能分析，可近似认为整个开环特性为[-20]的直线。其对应的开环传递函数为： 对于单位反馈系统，闭环传递函数为： 因此，中频段斜率如果是[-40]或更陡，所占频率区间不宜过宽。否则，σ%及ts显著增加。通常希望中频段的斜率为[-20]且占据较宽的频带,以期得到良好的平稳性；而以通过提高ωc来保证快速性的要求。 高频段： 高频段是指20lg|G(jω)|曲线在中频段以后(ω10ωc)的区段,这部分特性是由系统中小时间常数的环节决定的，由于远离ωc，一般分贝值又较低，故对系统的动态响应影响不大。 由于高频段20lg|G